机械工程控制原理 第5章 系统的稳定性.pptVIP

5.2 劳斯（Routh）稳定判据 一、系统稳定的必要条件 从上式可以看出，s的同次幂前系数应对等 二、系统稳定的充要条件 三、系统稳定的特殊情况 四、相对稳定性的检验 5.4 Bode稳定判据 5.5 系统的相对稳定性 四、关于Nyquist判据的几点说明 （1）Nyquist判据是在[GH]平面判别系统的稳定性。 （2） Nyquist判据证明复杂，但应用简单。 （3）开环稳定与闭环稳定之间的关系。 （4）开环Nyquist轨迹是对称的。 武汉理工大学材料学院 例5 已知系统的开环传递函数为 五、Nyquist判据应用举例 图5.3.11 例5的奈氏轨迹 开环奈氏轨迹如图5.3.11所示。因为P = 0，当ω 由-∞变到+∞ 时，开环奈氏轨迹不包围(-1，j 0)点，所以，不论K 取任何正值，其所对应的闭环系统都是稳定的。 从开环传递函数的特点可知，当ω =+∞ 时，相位为-π，当ω 由0变到+∞ 时，开环奈氏轨迹到不了第二象限。所以，当ω 由-∞变到+∞ 时，开环奈氏轨迹不会包围(-1，j 0)点，闭环系统总是稳定的。由此可知，开环为最小相位系统时，只有三阶及其以上，其闭环系统才有可能不稳定。 武汉理工大学材料学院 例6 已知某系统的开环传递函数为 图5.3.12 例6的开环奈氏曲线 图5.3.12 是对应不同K 奈氏曲线，且曲线(1)所对应的K 值大于曲线(2)的K 值。当ω 由-∞ 变到+∞ 时，开环奈氏轨迹顺时针包围(-1，j 0)点，所以，闭环系统不稳定。若减小K 值得曲线(2)，当ω 由-∞ 变到+∞ 时，开环奈氏轨迹不包围(-1，j 0)点，所以，闭环系统稳定。 由此可见，若使上述系统稳定，解决方案有：（1）减小K值；（2）增大T4、T5 。 武汉理工大学材料学院 例7 某系统的开环传递函数为 图5.3.13 例7的开环奈氏曲线 图5.3.13 为其开环奈氏曲线。显然，只要K0，无论取何值，其对应的闭环系统都是稳定的。此例中只有一个积分环节，而且是二阶系统，相位最多为-π 所以，闭环系统一定是稳定的。 武汉理工大学材料学院 例8 系统的开环传递函数为 图5.3.14 例8的开环奈氏曲线 图5.3.14 开环奈氏曲线。其中曲线 (1) 的 T4 较小，即导前作用较弱，曲线包围了(-1，j 0)点，所对应的闭环系统不稳定。 曲线 (2) 的 T4 较大，即导前作用较强，曲线不包围 (-1，j 0)点，所对应的闭环系统稳定。 此例说明了导前环节在系统中重要作用。 武汉理工大学材料学院 例9 系统的开环传递函数为 由图可知： （1）T1T2，表示导前环节作用大，Nyquist轨迹不包围(-1,j0)，系统稳定； （2）T1=T2 ， Nyquist轨迹穿过(-1,j0)，系统临界稳定： （3） T1T2， Nyquist轨迹包围(-1,j0)，系统不稳定。 相频特性为： 武汉理工大学材料学院 六、具有延时环节的系统的稳定性分析 若 则 故 可见，延时环节不改变原频率特性幅值的大小，但改变其相角的大小。 武汉理工大学材料学院 对上述具有延时环节的单位反馈系统，其特征方程为 即 此时系统处于临界状态，故有 解得： 图5.3.17 具有延时环节的奈氏曲线 此例说明，串联延时环节对系统稳定性是不利的。即使原系统稳定，但串入延时环节后系统可能会不稳定。此例: τ 1.15，系统稳定； τ =1.15，系统临界稳定； τ 1.15，系统不稳定。 武汉理工大学材料学院 Nyquist稳定判据是利用开环频率特性的极坐标图来判定闭环系统的稳定性，如果将开环极坐标图改画为开环对数坐标图，即Bode图，同样可以利用它来判定系统的稳定性。这种方法称为对数频率特性判据，简称对数判据或Bode判据，它实质上是Nyquist判据的引申。 武汉理工大学材料学院 一、Nyquist图和Bode图的对应关系 图5.4.1 Nyquist图与 Bode图的对应关系 0 系统开环频率特性的Nyquist图与Bode图有如下对应关系： Nyquist图上的单位圆对应于Bode图上的0dB线。 Nyquist图上的负实轴对应于Bode图上的-180 o线。 剪切频率ω c：或幅值穿越频率或幅值交界频率（与0dB线的交点） 相位穿越频率ω g：或相位交界频率（与-180°线的交点） 武汉理工大学材料学院 二、穿越 开环Nyquist轨迹在（－1，j0）点以左穿过负实轴称为 “穿越” 。 沿频率增加的方向，开环Nyqu