微型计算机CP控制的技术-第5课[兼容模式].pdfVIP

第5章 现代控制技术 在经典控制理论中，用传递函数模型来设计和分析 单输入单输出系统，但传递函数模型只能反映出系统的 输出变量与输入变量之间的关系，而不能了解到系统内 部的变化情况。 在现代理论中，用状态空间模型来设计和分析多输 入多输出系统，便于计算机求解，同时也为多变量系统 的分析研究提供了有力的工具。 国家精品课程《计算机控制技术》 5.1 采用状态空间的输出反馈设计 设线性定常系统被控对象的连续状态方程为  x (t) Ax (t) Bu (t) x (t) x (t )  t t 0  0 y (t) Cx (t)  采用状态空间的输出反馈设计法的目的是：利用 状态空间表达式，设计出数字控制器D(z)，使得多变 量计算机控制系统满足所需要的性能指标，即在控制 器D(z)的作用下，系统输出y(t)经过N次采样(N拍)后， 跟踪参考输入函数r(t)的瞬变响应时间为最小。 国家精品课程《计算机控制技术》 图5.1具有输出反馈的多变量计算机控制系统的闭环结构形式图 国家精品课程《计算机控制技术》 5.1.1 连续状态方程的离散化 t x(t) eA ( t t0 ) x (t 0 )  eA ( t τ) Bu (τ)dτ  t 0 (k 1)T x (k 1) e AT x (k )  e A (kT T ) dBu(k ) kT x (k 1) Fx(k ) Gu(k )   y (k ) Cx(k )  T F e AT , G  e AdB 0 国家精品课程《计算机控制技术》 5.1.2 最少拍无纹波系统的跟踪条件 由系统输出方程可知， y(t)以最少的N拍跟踪参考输入r(t)，必须 满足条件 y (N ) Cx(N ) r0 仅按上式设计的系统，将是有纹波系统，为设计无纹波系统，还必 须满足条件  x (N ) 0 国家精品课程《计算机控制技术》 5.1.3 输出反馈设计法的设计步骤 1.将连续状态方程进行离散化 x (k 1) Fx(k ) Gu(k )   y (k ) Cx(k ) 