华北电力大学（保定）现代控制理论第一章课件.pptVIP

状态空间表达式 第一章 [例2] 根据状态空间表达式求系统的传递函数: P32 （例1-12） [例3] 状态空间表达式 第一章 七.组合系统的状态空间表达式的传递函数矩阵 已知两个独立系统的数学模型传递函数和状态空间表达式 研究系统间各种连接后的数学模型 1、串联 2、并联 3、反馈连接 状态空间表达式 第一章 1.串联: y1=u2 u=u1 y=y2 状态空间表达式 传递函数矩阵 ----------------------------- 状态空间表达式 第一章 2.并联: 状态空间表达式 传递函数矩阵 u=u1=u2 y1 y2 y 状态空间表达式 第一章 3.反馈连接: 状态空间表达式 传递函数矩阵 y2 y=y1=u2 u1 u - 状态空间表达式 第一章 八、状态空间表达式的特征标准型一种最能直接反映系统内部特性的状态空间表达式 1、系统状态的线性变换 2、系统的特征值和特征向量 3、化状态空间表达式为对角标准型 4、化状态空间表达式为约当标准型 状态空间表达式 第一章 1. 系统状态的线性变换： （1）线性变换的方法 系统在x状态空间表达式为： Pn×n为任意非奇异矩阵，n为系统状态空间的维数。 设 作线性变换，得系统在新的状态空间的表达式为： 状态空间表达式 第一章 （2）线性变换的特点 线性变换不改变系统的传递函数矩阵； 线性变换不改变系统的特征方程； 系统的状态空间表达式是非唯一的，但输入输出特性是唯一的。 （3）线性变换在系统性能分析中的作用 根据需要，选择确定的变换阵，使状态空间表达式的形式规范化，便于进行系统的性能分析。 状态空间表达式 第一章 2. 系统的特征值和特征向量： （1）系统的特征值 系统 特征多项式： 特征方程： 特征值（特征根）： 即特征方程的解 （2）系统的特征向量 若存在一个n维非零向量pi满足 ，则称pi为系统对应于特征值λi的特征向量。 ------------------------------------------- 特征向量是非唯一的。 状态空间表达式 第一章 （3）系统的广义特征向量 设λi为系统的重根，pi为系统对应于λi的特征向量，则存在同维非零向量pi+1，pi+2…，且满足 则称pi ，pi+1，pi+2…为系统对应于特征值λi的广义特征向量。广义特征向量的个数等于特征根λi重根的个数。 ----------------------------------------------------------------------- 广义特征向量亦是非唯一的。 （4）特征向量和广义特征向量的作用 构成线性变换阵，化状态空间表达式中的状态阵A为对角标准型或约当标准型。 * * x( t ) = A x( t ) + B u( t ) 状态向量 输入向量 输出向量 状态方程 输出方程 状态空间表达式 第一章 A、B、C、D 常数矩阵 ｛ y( t ) = C x( t ) + D u( t ) . 状态空间表达式 第一章 一、控制系统中状态变量的基本概念 二、控制系统状态空间表达式及结构框图 三、根据物理模型建立状态空间表达式 四、根据微分方程或传递函数建立状态空间表达式 五、根据方框图建立状态空间表达式 六、由状态空间表达式求传递函数矩阵 七、组合系统的状态空间表达式的传递函数矩阵 八、状态空间表达式的特征标准型 九、离散系统状态空间表达式 十、由离散系统状态空间表达式求脉冲传递函数 单元练习1 状态空间表达式 第一章 一、控制系统中状态变量的基本概念： 1、状态变量：足以完全描述系统运动状态的最小个数的一组 变量 ，xi ( t )( i = 1，2，……，n)。 3、状态空间：由状态变量坐标轴构成的n维空间。 〔 〕 2、状态向量：由系统的状态变量构成的向量（矢量）， x ( t ) = 。 状态空间表达式 第一章 二、控制系统状态空间表达式及结构框图： 1、状态空间表达式的一般形式： （3）非线性定常系统状态空间表达式 （1）线性定常系统状态空间表达式 （2）线性时变系统状态空间表达式 （4）非线性时变系统状态空间表达式 y( t ) = C x( t ) + D u( t ) x( t ) = A x( t ) + B u( t ) 状态向量 输入向量 输出向量 状态方程 输出方程 状态空间表达式 第一章 A、B、C、D 常数矩阵 ｛ . 系统矩阵 输入矩阵 输出矩阵 直联矩阵 表示状态变量与输入变量之间关系的一阶微分方程组 表示输出变量与状态变量、输入变量之间关系的数学表达式