机器人工学 第六章robo_chapter6.pptVIP

?? ji ? ? 0? ??. ? ???? (6.37)? (6.35), (6.36)? ???? (6.41)? scalar form?? ?? ?? ??? Manipulator Inertia Tensor .Symmetric .Positive definite .Configuration dependant 6.3.3 Deriving Larange′s eq. of motion · Potential energy r0,ci? Arm? ??? ?? ∴ U? q1, q2,···, qn ? ????. · Generalized Force(一般化力) ???, Endpoint? ?? Fe ? ????? 一般化力? ?? Virtual Work · Eq. of motion * * Chapter 6 Dynamics 6-1 Newton-Euler 法 ? Lagrange 法 Lagrange 法 : ???? ??? ??? ?? ?? ???? ??? ? ??? parameter? ??? ????? ????? ?? Newton-Euler 法 : ???? ??(???? ?? ?? ? ?? ? ??? ??, simulation? ??). 6-2 Newton-Euler 法 6.2.1 ?? ??? ??? ??? ??? ???? ??? ?? ???? ?? (Reference coordinate) ??? I : inertia tensor (x0, y0, z0 ? ??? ?? ????? ?? ? ??? ???? ?? inertia tensor) x0 y0 z0 x0 y0 z0 dv y yc (6.6) xc, yc, zc ? ??????? ??, ??? I? ??? ?? ? ?? ???. gyroscopic torque (6.7)? (6.4)? ?? (6.3), (6.8)? ? ??? ?? ??? ?????. ?? ??? ?? ? ???? ??? ? ??. ? ???? ? ???? ??? ?? ? ??? ??? ?? ?? ?? ??? ?? ????. (inverse dynamics) ① ② ?? (6.7) ① ② ??? ?? Ex Inertia tensor for the first link of 2 D.O.F. planar robot s ds θ x0 y0 別解 x0 y0 x1 y1 x1 y1 6.2.2 Closed-Form Dynamic Eq. : ??? ??? ??? ??? ?????? ?? : τ ?? : q ??? (6.3), (6.8)? ?????? ???? ?? ? ?? ???? ??? ??? ??? ??? Ex Closed-Form Dynamic Equation for the first link of 2.d.o.f. planner robot ?? : τ1, τ2 ?? : θ1, θ2 closed form? ??? ?? ?????? (6.11)? (6.10)? ?? (6.10), (6.11)? (6.9)? ?? (6.15) (6.14)~(6.16)? (6.12), (6.13)? ?? Robot ??????? ???? ??? 6.2.3 ??? ??(?? 2??? ??? ???) 1) G1, G2? ?? m1, m2? ?? 1,2? ??? ???? 2) ?(6.17-a)?? ?????? ??? ① ? ?? ?? ? ?? Joint ???? ?? ????? ② (6.18-a)???? ?? ? ? ? ??1? ????? ③ ???? ? ??2? ????? ④ ??2? joint 1? ?? ?????? ??? ??? ?? * ?????? Arm? ??? ????. 3) ?(6.17-a)?? ??????