机械系统动力学课件 (12).pptVIP

本次教学内容 主振型的正交性 模态矩阵 模态坐标与正则坐标（模态分析法） 固有频率的工程计算方法 弹性体振动的基本概念 杆的纵向振动 梁的横向振动 一、主振型的正交性 二、模态矩阵 三、模态坐标与正则坐标（模态分析法） 五、弹性体振动的基本概念 六、杆的纵向振动 七、梁的横向自由振动 Review 动力矩阵 因此： 而： 其他近似计算方法： 里兹法(Ritz method） 子空间迭代法 霍尔兹法（Holzer method） 传递矩阵法 1、弹性体振动 任何机器零件和结构元件那是由质量和刚度连续分布的弹性体所组成的，需要无限多个坐标来描述其运动，因此，它们是无限多自由度的连续系统。弹性体上任意一点的振动不仅与时间变量有关，还与该点的位置有关，从而弹性体的振动必须用偏微分方程来描述。 2、建立弹性体振动模型的若干假设 1）弹性体的质量和刚度均匀分布； 2）在振动过程中应力不超过弹性极限（否则发生塑性变形）； 3）只限于线性范围内，应力和应变之间的关系服从胡克定律 ； 4）材料满足各向同性。 1、运动方程 1）已知条件：均质等截面，面积为A，杆长为l，密度为ρ，拉压弹性模量为E。 2）变量描述：以杆左端中心为O点，Ox轴沿其中心线，x表示杆未变形时杆上各点的位置，u表示杆x处的纵向位移（变形），则 3）运动方程 微元左端（x）受力：S，位移： 微元右端（x+dx）受力： ，位移： 微元的质量： 牛二定律： 式中： 为声波在杆中纵向传播速度。 二阶波动方程 2、固有频率和振型 How to solve it？ 而 多自由度系统的自由振动解： 振幅（主振型），有n个分量 对于连续系统，可以理解为 ，因此，连续系统的自由振动解可写为： 这种方法在数学上叫分离变量法。 于是： 思考：方程左边和右边各是哪些变量的函数？ 该解包括几个待定系数？ 如何确定它们？ 边界条件和初始条件 1 两端为自由端，应力为零 2 两端固定，位移为零 3 左端位移为零，右端力平衡 4 左端位移为零，右端力平衡 应力为零： 主振型： 思考：2、3、4的边界条件如何写？ 2、两端固定 3、左端固定，右端集中质量 4、左端固定，右端弹簧 1、运动方程 1）横向振动的定义：梁的弯曲变形引起的运动。 2）建模的基本假设： 梁的横截面为均匀截面，且尺寸与长度之比较小，忽略转动惯量和剪切变形的影响（不考虑角变形）。 3）已知条件：横截面积为A，密度为ρ，抗弯刚度为EJ * * * * 在多自由度振动系统中，各阶主振型有一个十分重要的性质，即系统的任意两个不同的振型关于刚度矩阵和质量矩阵正交，即： 上述特性具有非常重要的工程应用价值，其证明如下： 对于多自由度系统，有： 对第r阶和s阶两个不同的振型，有： 上述两式分别左乘 得： 对（4）两边同时转置得： 而： （3）-（6）得： 前面已假设： ，显然只有： （7）代入（3）得： 1、多自由度振动方程解耦的必要性 引入模态矩阵的目的是为了方便地求解如下形式的振动方程： 上述方程组的第i方程为： 特点：各广义坐标及其对时间的二次导数之间是相互耦合的，给方程的求解造成了困难，能不能有一种方法使方程（1）解耦，即在第i个方程中只有第i个广义坐标及其对时间的二次导数，如下式： 这样，多自由度方程的求解就可以采用单自由度强迫振动的求解方法。实际上模态矩阵就有这样的功能。 2、模态矩阵（振型矩阵） 把n个振型（特征向量）依次排成一行，构成模态矩阵，即 为了求解振动方程（1），令 显然还有： （3）和（4）代入（1）得： 左乘 1）模态矩阵的定义 模态方程 可以证明， 均为对角矩阵。 根据主振型的正交性，上述矩阵所有非对角线元素值均为零，即 其中 叫第r阶模态质量，由下式计算： 同样可以得： 第r阶模态刚度 自由振动方程 1、模态坐标的物理含义 前面已介绍了模态坐标： 若 ，则上式变为： 结论：原广义坐标x1，x2，…xn是n个主振型的线性组合，也即系统的任何振动状态都是由各个主振型按照一定的比例叠加起来的。 由此可见，系统的位移列阵正好与第一阶主振型相等，这就是q1取单位值得物理含义。或者说，每个模态坐标的值反映了其对应的振型在位移响应中所占的比例。 2、正则坐标 我们学习了解耦的动力学方程： 如果想办法使 ，则上述方程变为： 模态正则方程 这时， 目标： 而 把 所对应的振型记作 ，称为正则主振型，则 根据定义 （2）代入(3)： 正则模态矩阵为： 由于： 因此， 3、利用模态分析法的一般过程 1）建立微分方程 2）计算固有频率和振型 3）列出模态矩阵 4）计算模