第三章 机器人的控制基础.pptVIP

一、开环控制系统和闭环控制系统 闭环控制系统： 二、模拟控制系统 　　模拟控制是指控制系统中传递的信号是时间连续信号。与模拟控制相对应的是数字控制，在这种系统中，除某些环节传递的仍是连续信号外，另一些环节传递的信号则是时间的断续信号，即离散的脉冲序列或数字编码。这类系统又称为采样系统或计算机控制系统。 　　模拟控制是最早发展起来的控制系统，但当被控对象具有明显滞后特性时，这种控制就不适用，因为它容易引起系统的不稳定，又难以选择时间常数很大的教正装置来解决系统的不稳定问题。 　　采用数字控制效果好得多。如图是采样控制的原理图，采样开关周期性地接通和断开。S接通时系统放大系数可以很大，进行调节和控制；S端开时等待被控对象自身去运行，指导下一次接通采样开关时，才检测误差，并根据它来继续对被控对象进行控制。这样从控制过程的总体看，系统的平均放大系数小，容易保证系统稳定，但从开关接通的调节看，系统的放大系数很大，可以保证稳态的精度。 三、伺服系统的动态参数 １．伺服系统的几个动态参数 (1)超调量 (2)转矩变化的时间响应 (3)阶跃输入的转速响应时间 (4)建立时间 (5)频带宽度 １．伺服系统的几个动态参数 a)转速初使值为零 b)转速初使值不为零 2．伺服系统的几个主要问题 (1)稳态位置跟踪误差　　 　　当系统对输入信号瞬态响应过程结束，进入稳定运行状态时，伺服系统执行机构实际位置与目标值之间的误差为系统的位置跟踪误差。 (2)定位精度问题 　　系统最终定位点与指令规定值之间的静态误差为系统的定位精度。这是评价位置伺服系统位置控制精度的重要性能指标。 2．伺服系统的几个主要问题 (3)电动机的利用系数 　　现代伺服系统均采用电力电子器件以调制斩波形式对伺服电动机进行驱动，这时电枢电流中的交流分量使它的有效平均值大于平均值。为保证电动机运行时温升不超过规定值，需要减小电动机的输出力矩。 四、机器人单关节伺服控制 １．单关节的位置和速度控制 ２．位置和速度反馈增益的确定 ３．稳态误差及其补偿 五、PID控制 １．理想微分PID控制 ２．实际微分PID控制 PID控制的基本形式 §3.5? 交流伺服电动机的调速 一、交流电动机的调速方法 　　由异步电动机的转速公式n=ns(1-s)可知交流电动机的调速方法有两大类：一类是在电动机旋转磁场的同步速度ns恒定的情况下调节转差率s；而另一种是调节电动机旋转磁场的同步速度ns。 一、交流电动机的调速方法 　　交流电动机的两种调速方法和直流电动机的串电阻调速和调压调速类似，一种是属于耗能的低效调速方法，而另一种是属于高效的调速方法。在直流电动机中，要产生一定的转矩，在一定的磁场下要有一定的电流。在电源电压一定时，从电源输入的功率就是一定的，通过电枢中串电阻调速，就是在电阻上产生一部分损耗，使电动机功率减少，降低转速，这就是地效率调速方法。另一种办法是改变电动机输入电压，随着电压的降低，输入功率降低，输出功率当然也下降，于是转速下降。这里不增加损耗，所以是一种高效的调速方法。 一、交流电动机的调速方法 　　交流电动机高效率调速方法的典型是变频调速，它既适用于异步电动机，也适用于同步电动机。交流电动机采用变频调速不但能无级调速，而且根据负载的特性不同，通过适当调节电压与频率之间的关系，可使电动机始终运行在高效的区域，并保证良好的动态性能，大幅度降低电动机的启动电流，增加启动转矩。所以变频调速是交流电动机理想的调速方法。机器人使用的交流电动机调速方法主要是变频调速方式。 二、异步电动机的变频调速系统 １．电压型转差频率控制变频调速系统 2．转矩和磁通通道独流的转差频率控制变频调速系统 3．电流型转差频率控制的变频调速系统 4．电流跟踪变频调速系统 §3.6? 机器人控制系统的举例 　　下文以PUMA560机器人控制系统为例，说明机器人控制系统的构成和工作的基本原理。 PUMA560机器人操作控制系统的结构如右图。其控制器是由一个DECLSI-11计算机和6个Rock well 6503微处理器组成的两级控制系统。 DECLSI-11计算机作为上级主控计算机监控下一级的6个Rock well 6503微处理器。每个微处理器控制一个关节， * 第三章??机器人的控制基础 §3.1? 概述 一、机器人控制系统的特点 　　和一般的伺服系统或过程控制系统相比，机器人控制系统有如下特点： 1)机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。机器人手足的状态可以在各种坐标下进行描述，应当根据需要，选择不同的参考坐标系，并做适当的坐标变换。经常要求解运动学正问题和逆问题，除此之外还要考虑惯性力、外力及哥氏力、向心力的影响。 一、机器人控制系统的特点 2)一个简单的机器人也至少有3~5个自由度，比较复杂的机器人有十几个、甚至