机器人课件第六章.pptVIP

机器人传感器 6.1 基本概念与相关理论 6.2 内传感器 6.3 外传感器 6.4 机器人视觉 6.1 基本概念与相关理论 1 传感器的种类 1.传感器的分类 内部传感器：检测机器人本身状态（手臂间角度等）的传感器。 外部传感器：检测机器人所处环境（是什么物体，离物体的距离有多远等）及状况（抓取的物体滑落等）的传感器。 外部传感器分为末端执行器传感器和环境传感器。 末端执行器传感器：主要装在作为末端执行器的手上，检测处理精巧作业的感觉信息。相当于触觉。 环境传感器：用于识别物体和检测物体与机器人的距离。相当于视觉。 6.1 基本概念与相关理论 6.1.2 应用传感器时应考虑得问题 （1）位置和角度传感器 典型的传感器是电位计。检测的是以电阻中心为基准位置的移动距离。 （1）位置和角度传感器 另有光电传感器。 (2)角度传感器： 回转式编码器。 (2)角度传感器： 回转式光电编码器。 3.外部状况的感觉 （1）物体识别传感器 典型的是视觉传感器。如摄像机。视觉是利用 光（机器人可用红外线等）的非接触方式。 触觉也能识别物体。机器人可以用触觉传感器 来实现这种机能。 6.2.2 速度和加速度传感器 图中电压与电流关系： 则： 所以： 现有的工业机器人，绝大多数没有外部感觉能力。但是，对于新一代智能机器人，则要求具有自校正能力和反应环境变化的能力。有必要加装外部传感器。 触觉传感器 1.开关式触觉传感器 微动开关：按下开关就能进入电信号的简单机构。 猫胡须传感器：如图a,b 2.压觉传感器 压觉传感器：检测物体同手爪间产生的压力和力以及其分布情况。 利用压电元件、电阻和电容网络或弹簧。 如图是使用弹簧的平 面传感器。 探测非常近的物体存在的传感器称为接近传感器。 1.超声波接近度传感器 2.红外线接近度传感器 滑觉传感器 滑觉传感器：检测垂直加压力方向的力和位移。 6.4 视觉传感器 视觉信息的获取 1.PSD（position sensitive device）传感器 PSD传感器：当光束照射到1维的线和2维的平面时，检测光照射的位置。 L ：电极1与电极2的距离。 I1：流过电极1的电流。 I2：流过电极2的电流。 X：光照射点与电极1的距离。 视觉信息的获取 2.视觉传感器 机器人通过摄像机以图像的形式获得环境的信息。 （1）CCD(charge coupled device)传感器。 CCD阵列，二维扫描，对表示灰度的电压采样， 二值数字化处理。每一定时间间隔扫描一遍。 测光电路 （2）针孔成像模型。 O ：原点，透镜中心。 Z轴：光轴，摄像机的前方。 xy轴：组成图像面。 P点：物体上一点。 p点：P在图像面上的投影。 由于实际镜头并不是理想的透视成像，存在畸变 立体视觉信息的获取 光切断传感器 将通过狭缝照射的面状光投射到物体上，再检测反射光。 α :狭缝光源的俯角。 2d :投射在物体上的两直线光 源间的距离。 LWH:分别是物体的长宽高。 双目视觉 双目视觉是基于视差原理，由多幅图像获取物体的三维几何信息。 一般下的双目视觉系统 双目视觉建立在对应点的视差基础之上，因此，左右图像中各点的匹配是双目视觉的关键点、难点。 极线几何 机器人信息识别、表达与融合 机器人信息识别、表达与融合 极小值点阈值 T=120 最优阈值法 最优阈值法 边缘检测 微分算子 典型算子 提取边缘策略 为减少匹配点的误判，通常约束来减少误配。 常用的约束条件有： （1）极线约束 （2）唯一性约束 （3）视差连续性约束。 （4）顺序一致约束 图像匹配的方法 当用数学方法描述一幅图象时，常着重考虑它的点的性质。例如，一幅图象可以被看成是空间各个座标点上强度的集合。它的最普遍的数学表达式为 I=f(x,y,z,?,t) 其中，x、y、z是空间坐标， ?是波长， t是时间， I是图象点的光强度。 对静态图象，t为常数。 对单色图象，?为常数。 对平面图象, z为