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第一章 平面机构的自由度 和速度分析 §1－1 运动副及其分类 §1－1 运动副及其分类 §1－2 平面机构运动简图 §1－2 平面机构运动简图 §1－2 平面机构运动简图 §1－2 平面机构运动简图 §1－2 平面机构运动简图 §1－2 平面机构运动简图 §1－2 平面机构运动简图 §1－2 平面机构运动简图 §1－2 平面机构运动简图 §1-3 平面机构自由度 §1-3 平面机构自由度的计算 §1-3 平面机构自由度 §1-3 平面机构自由度 §1-3 平面机构自由度 §1-3 平面机构自由度 §1-3 平面机构自由度 §1-3 平面机构自由度 §1-3 平面机构自由度 §1-3 平面机构自由度 §1-3 平面机构自由度 §1-3 平面机构自由度 §1-3 平面机构自由度 §1-3 平面机构自由度 §1-3 平面机构自由度 §1-3 平面机构自由度 §1-3 平面机构自由度 §1－4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 §1－4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 §1－4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 §1－4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 §1－4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 §1－4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 §1－4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 §1－4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 §1－4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 §1－4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 §1－4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 §1－4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 §1－4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 思考？ 在A点有几个运动副？ 有复合铰链吗？ 3 2 1 4 A 1 2 3 4 A B A、B处是复合铰链吗？ 1 2 3 6 4 5 7 A B C D A、B、C、D处是复合铰链吗？ 1 2 3 4 例：凸轮机构 右图：F=3×2 －2×2 －1= 1 事实上，两个机构的运动相同，且F=1。 计算时假想将滚子与杆焊死 2、局部自由度 1 2 4 局部自由度----对其它构件运动无关的自由度 3、虚约束 1）对机构的运动不起实际约束作用的（对称）部分。 平行四边形机构 A 1 2 3 4 B C D E F 5 4 F 实约束 × 火车轮 2 ）两构件构成多个导路平行的移动副； A B C D D? 3）两构件构成多个轴线重合的转动副； 3、虚约束 4）两构件构成公法线相互重合的多个高副； 等宽凸轮 注意： 法线不重合时，变成实际约束！ 应计入两个高副！！ 3、虚约束 多个行星轮 引入虚约束的目的： ②增加机构的刚度，如轴与轴承、机床导轨。 ③使机构运动顺利，避免运动不确定，如火车轮。 注意：构成虚约束具有确定的几何条件，若制造误差太大，“虚”?“实”，机构卡死。 ①改善构件的受力情况，如多个行星轮。 例：计算内燃机的自由度。 C D A B G F o E E’ 例：计算图示大筛机构的自由度。 复合铰链C， 局部自由度F， 虚约束E’ 1 2 3 4 5 6 7 8 例：计算图示包装机送纸机构的自由度。 复合铰链 虚约束 局部 自由度 局部 自由度 n=7，Pl=10 ，Ph=0 F=3?7-2?10-0=1 运动分析：已知机构运动简图及原动件的运动，求解机构中其 它构件的运动（速度、加速度分析）。 方法： 图解法 解析法 速度瞬心法 相对运动法（理论力学） 1 2 一、速度瞬心及其应用 1、速度瞬心的定义 等速：绝对速度相等，相对速度为零。 瞬心 绝对瞬心（一构件固定） 相对瞬心（两构件均运动） vA2A1 vB2B1 ┗ ┗ 速度瞬心----两个作平面运动构件上的 瞬时等速重合点。 2、瞬心数目 每两个构件就有一个瞬心，N个构件的瞬心数： 两个作相对平面运动的构件可看作绕某一点作瞬时相对转动 圆在固定的平面上作纯滚动， 若构件1不固定， 4 例： 1 2 1 2 1 2 1 2 3、机构瞬心位置的确定 1）直接成副的两构件的瞬心 转动副： 瞬心在转动中心 瞬心在垂直导路无穷远处 移动副： 高副： 纯滚动---瞬心在接触点 滚滑---瞬心在接触点的公法线上 3 结论： P12 、 P 13 、 P 23 位于同一条直线上。 2）未直接成副的两构件的瞬心-----三心定理 三个彼此作平面运动的构件共有三个瞬心，且它们位于同一条直线上。 2 1 vc1 vc2 P23 P13 P12 反证法： B A C ┗ ┗ 2 3 4 1 解：①瞬心数为 ②直接观察能求出 4个 ③另外2