0007刚体的复合运动a.pptVIP

工程实例 工程实例 刚体复合运动 刚体复合运动的定义 角速度合成 例1 齿轮系统 解法1 刚体复合运动 解法2 瞬心法 例2 解法1 刚体复合运动 解法2 瞬心法 角加速度合成 例3 解 讨论 例4 解法1 刚体复合运动理论 解法2 刚体定点运动理论 * Page * 第3章 第2节 刚体的复合运动 刚体绕相交轴转动 刚体绕平行轴转动 工程实例 O 刚体复合运动研究刚体相对不同参考系的运动之间的关系。 刚体复合运动的核心问题是角速度合成和角加速度合成问题。 刚体相对动系Oxyz以角速度?r作定点运动，而动系又相对于定系OXYZ以角速度?e作定点运动。 定系：OXYZ 动系：Oxyz 相对运动 - 刚体相对于动系作定点运动，角速度为?r 牵连运动 - 动系相对于定系作定点运动，角速度为?e 绝对运动 – 刚体相对于定系作定点运动，角速度为? O ?与?r和?e之间的关系？ 取刚体上任意一点P为动点 上式可推广到牵连运动和相对运动都是一般运动的情况。也可推广到多个运动合成的情况 O P 一个机构有三个齿轮互相啮合，并用一曲柄相连，轮子中心在同一直线上。 已知：定轮0与动轮2的半径相等，曲柄的绝对角速度?3 求：动轮2的绝对角速度?2。 动轮 2 定轮 0 惰轮 1 将动系固结在曲柄3上，有?0e ＝?1e ＝?2e＝ ?3 设?ir 为第i个刚体相对曲柄的角速度，方向如图 动轮