第二章　机器人结构设计基础.ppt

* * * * * * * * 2.3 臂部设计 2.3.1 机器人机身结构的基本形式和特点 二、机身驱动力(力矩)计算 3．升降立柱下降不卡死(不自锁)的条件计算 2.3 臂部设计 2.3.1 机器人机身结构的基本形式和特点 二、机身驱动力(力矩)计算 3．升降立柱下降不卡死(不自锁)的条件计算 2.3 臂部设计 三、机身设计要注意的问题 (1) 刚度和强度大，稳定性好。 (2) 运动灵活，导套不宜过短，避免卡死。 (3) 驱动方式适宜。 (4) 结构布置合理。 2.3 臂部设计 2.3.2 机器人臂部结构的基本形式和特点 一、臂部的典型机构 图4.4 四导向柱式臂部伸缩机构 1—手部；2—夹紧缸；3—油缸；4—导向柱；5—运行架；6—行走车轮；7—轨道；8—支座 2.3 臂部设计 2.3.2 机器人臂部结构的基本形式和特点 一、臂部的典型机构 图4.5 摆动油缸驱动连杆俯仰臂机构 1—手部；2—夹紧缸；3—升降缸；4—小臂；2、5、7—摆动油缸；6—大臂；8—立柱 2.3 臂部设计 2.3.2 机器人臂部结构的基本形式和特点 一、臂部的典型机构 图4.5 摆动油缸驱动连杆俯仰臂机构 1—手部；2—夹紧缸；3—升降缸；4—小臂；2、5、7—摆动油缸；6—大臂；8—立柱 2.3 臂部设计 2.3.2 机器人臂部结构的基本形式和特点 二、臂部设计需注意的问题 (1) 承载能力足。 (2) 刚度高。 (3) 导向性能好，动作迅速、灵活、平稳，定位精度高。 (4) 重量轻、转动惯量小。 (5) 合理设计与腕和机身的连接部位。 2.3 臂部设计 2.3.3 机器人的平稳性和臂杆平衡方法 质量平衡法 弹簧平衡法 气动或液压平衡法 采用平衡电动机 2.3 臂部设计 2.3.3 机人的平稳性和臂杆平衡方法 质量平衡法 2.3 臂部设计 2.3.3 机人的平稳性和臂杆平衡方法 弹簧平衡方法 2.4　缓冲与定位 2.4.1　概述 　　工业机器人要求速度快、运动平稳且重复定位精度高（要求对关节的运动进行控制，合理设计运动曲线）。因此，缓冲与定位是实现上述性能指标的重要保障条件。 影响因素： 1　惯性冲击 2　定位方法 3　结构刚性 4　控制与驱动系统 * 第二章 机器人结构设计基础 2.4　缓冲与定位2.4.2　工业机器人的运动特性 工业机器人的运动特性是指其运动行程、运动速度和运动加速度随时间变化的规律。图2.36显示几种典型的运动特性曲线。 1　等加速、等速、等减速 2　启动加速度大、等速、最大减速加速度 3　加速度按正弦规律变化 * 1　电气形状的定位 2　机械挡块的定位 3　伺服定位 * 2.4　缓冲与定位2.4.3　工业机器人的定位方法 1　弹性缓冲元件 2　油（气）缸缓冲装置 3　缓冲回路 * 2.4　缓冲与定位2.4.4　工业机器人的定位缓冲装置 2.5　行走机构 　　　机器人可以分为固定机座式和行走式两种，大多数工业机器人属于固定机座式的。 2.5.1　概述 2.5.2　车轮式行走机构 2.5.3　履带式行走机构 2.5.4　步行式行走机构 * 2.5　行走机构 2.5.2　车轮式行走机构 　　　移动平稳、能耗小以及容易控制移动速度与方向等优点，但一般只能用于平坦的路面。目前主要应用有三轮与四轮结构。 2.5.3　履带式行走机构 　　　能够在凸凹不平的地上行走、可以跨越障碍物，能爬不太高的台阶。但由于没有自位轮，没有转向机构，要转弯只能靠左右两个履带的速度差。所以不仅在横向、而且在前进方向也会产生滑动，转弯阻力大，不能准确地确定回转半径。 2.5.4　步行式行走机构 　　　类似于动物，利用脚部关节机构、用行走方式实现移动的机械，称做步行机构。其特征是能够在凸凹不平的地上行走、跨越沟壑和上下台阶，因而具有广泛的适应性，但控制上有相当的难度。　 * 2.5 行走机构 2.5.1 机器人行走机构结构的基本形式和特点 行走机构是行走机器人的重要执行部件，它由驱动装置、传动机构、位置检测元件、传感器、电缆及管路等组成。行走机构一方面支承机器人的机身、臂部和手部，另一方面还根据工作任务的要求，带动机器人实现在更广阔空间内的运动。 行走机构按其行走移动轨迹可分为固定轨迹式和无固定轨迹式。 一、固定轨迹可移动机器人 该机器人机身底座安装在一个可移动的拖板座上，靠丝杠螺母驱动，整个机器人沿丝杠纵向移动。这类机器人除了采用这种直线驱动方式外，有时也采用类似起重机梁行走方式等。这种可移动机器人主要用在作业区域大的场合，比如大型设备装配，立体化仓库中的材料搬运、材料堆垛和储运及大面积喷涂等。 2.5 行走机构 2.5.1 机器人行走机构结