IR 机构 3new20100323.pptVIP

工业机器人的机械结构Mechanical Structure of industrial Robot 作为执行系统, 工业机器人的机械结构所包括的那些机械零部件, 其作用是取放和处理工件, 并且执行各种需要的运动. 这些机械部件包括: 手 Hand, 腕 wrist, 臂 arm 腰 waist, 基座base 行走机构 walking mechanism. 它们组成了工业机器人的主要机械部分, 其构成和性能显然对工业机器人的运行质量起着至关重要的作用. 工业机器人的机械结构Mechanical Structure of industrial Robot 对于工业机器人的参数来讲,关键指标是: 抓取重量 Gripping weight 定位精度 Positioning precision 运动速度 Motion velocity 这些指标直接影响产品的质量和对生产线运行的平衡. case show IR Mechanical Structure: Hand 作为抓取和夹持各类工具的机构,手部是工业机器人关键部件 Being a mechanism to grip and hold tools, the hand is the key component of IR. 由于抓取对象各异, 实际使用的手部也有各种不同类型 Because the objects to be gripped are complicated,( for instance, size, shape, weight,etc.) mechanisms of IR hands are also various in use. 手部通常根据具体使用要求而设计 Usually the design of IR hand is specially made according to the specific work requirements . IR Mechanical Structure: Hand 通常,根据抓取方式的不同, 工业机器人手部分为两大类: Generally speaking, hands of industrial robot come into two categories according to the principle of gripping and holding: 手指式 Clamping Claw (fig.1) (P54-55) 吸盘式 Suction type. (fig.2)(fig.2’) 与人手结构对比 Comparison with human hand (fig.3) 综合图例 Summary fig. 二、手部的分类 1.按用途分 　　(1)手爪。具有一定的通用性，它的主要功能是：抓住工件，握持工件，释放工件。 　　抓住——在给定的目标位置和期望姿态上抓住工件，工件在手爪内必须具有可靠的定位，保持工件与手爪之间准确的相对位，以保证机器人后续作业的准确性。 　　握持——确保工件在搬运过程中或零件在装配过程中定义了的位置和姿态的准确性。 　　释放——在指定点上除去手爪和工件之间的约束关系。 (2)工具。是进行某种作业的专用工具，如喷漆枪，焊具等。 2.按夹持原理分 　　图4-48所示为机械类、磁力类和真空类三种手爪的分类。机械类手爪有靠摩擦力夹持和吊钩承重两类，前者是有指手爪，后者是无指手爪。产生夹紧力的驱动源可以有气动、液动、电动和电磁四种。磁力类手爪主要是磁力吸盘，有电磁吸盘和永磁吸盘两种。真空类手爪是真空式吸盘，根据形成真空的原理可分为真空吸盘、气流负压吸盘、挤气负压吸盘三种。磁力手爪及真空手爪是无指手爪。 The wrist of industrial robot 连接手和臂的结构, 也起支撑作用 p49 The wrist is a mechanism connecting the hand and arm, and also functioning as a support; 腕部能使手爪在空间任意角度取放工件 The wrist enables the hand claw to grip and place work p