4-内核结构及运行机制.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 给调度器开锁 void OSSchedUnlock (void) { if (OSRunning == TRUE) { OS_ENTER_CRITICAL(); if (OSLockNesting 0) { OSLockNesting--; if ((OSLockNesting==0)(OSIntNesting==0)) { OS_EXIT_CRITICAL(); OSSched(); } else { OS_EXIT_CRITICAL(); } } else { OS_EXIT_CRITICAL(); } } } 任务切换 将被挂起的任务寄存器入栈 将较高优先级任务的寄存器出栈 任务级的任务切换OS_TASK_SW() OS_TASK_SW()是宏调用，含有微处理器的软中断指令。因为，系统假定任务切换是靠中断级代码完成的。 OS_TASK_SW()将处理器相关的软件中断机制封装起来，便于操作系统移植 调用OS_TASK_SW()前的数据结构 低优先级任务 OS_TCB OSTCBCur (1) 存贮器低地址 存贮器高地址 堆栈方向 SP R1 R2 R3 R4 PC PSW 存贮器低地址 存贮器高地址 高优先级任务（切换后运行的任务） OS_TCB OSTCBHighRdy (3) (2) CPU (4) (5) PSW PC R1 R2 R3 R4 即将被挂起任务的栈顶 （即将被挂起任务） 指向即将 运行的任 务的栈顶 保存当前CPU寄存器的值 低优先级任务 OS_TCB OSTCBCur PSW PC R1 R2 R3 R4 存贮器低地址 存贮器高地址 堆栈方向 SP R1 R2 R3 R4 PC PSW PSW PC R1 R2 R3 R4 存贮器低地址 存贮器高地址 高优先级任务 OS_TCB OSTCBHighRdy (2) CPU (1) (3) (3) 重新装入要运行的任务 低优先级任务 OS_TCB OSTCBCur PSW PC R1 R2 R3 R4 存贮器低地址 存贮器高地址 堆栈方向 SP R1 R2 R3 R4 PC PSW PSW PC R1 R2 R3 R4 存贮器低地址 存贮器高地址 高优先级任务 OS_TCB OSTCBHighRdy OSTCBCur (1) (2) CPU (4) (4) (1) (3) (3) (4) 复制 任务切换OS_TASK_SW()的代码 Void OSCtxSw(void) { 将R1,R2,R3及R4推入当前堆栈； OSTCBCur?OSTCBStkPtr = SP; OSTCBCur = OSTCBHighRdy; SP = OSTCBHighRdy ?OSTCBSTKPtr; 将R4,R3,R2及R1从新堆栈中弹出； 执行中断返回指令； } 系统总要建立一个空闲任务，该任务在没有其它任务进入就绪状态时投入运行 空闲任务永远设为最低优先级 空闲任务不可能被应用软件删除 void OSTaskIdle (void *pdata) { pdata = pdata; for (;;) { OS_ENTER_CRITICAL(); OSIdleCtr++; OS_EXIT_CRITICAL(); } } 空闲任务OSTaskIdle() ?C/OS-II运行分析 Demo示例 程序清单 L 1.5 main(). void main (void) { PC_DispClrScr(DISP_FGND_WHITE + DISP_BGND_BLACK); (1) OSInit(); (2) PC_DOSSaveReturn();