第02讲 导航系统的基本概念.pptVIP

主要内容： 地球几何形状与重力场 1）地球形状的描述 2）垂线、纬度和高度 3）参考旋转椭球体 4）重力场 地球形状的描述 真实地球体 大地水准体 参考旋转椭球体 圆球体 真 实 地 球 体 旋转椭球体, 不规则,无法 用数学模型 描述,不能做 参考 大 地 水 准 体 问题: 由于不规则导致各处质量不均匀以致不能用数学描述 参 考 旋 转 椭 球 体 采用差异的平方和最小的准则，用有确定 参数的旋转椭球体逼近大地水准体 圆 球 体 在一定近似条件下描述地球形状 地球引力场 是地球的一种物理 属性。表征地球内 部、表面或外部各 点所受地球引力作 用的空间。根据地 球引力场的分布， 可以研究地球内部 结构、地球形状以 及对航天器的影响。 垂线、纬度和高度 地心垂线和地心纬度 地理（测地）垂线和地理（测地）纬度 天文垂线和天文纬度 高度 地心垂线和地心纬度 PoO与赤道平面的夹角Lc为地心纬度 地理垂线和地理纬度 Po点的法线PoA为地理 垂线 天文垂线和天文纬度 设天文垂线在子午面内，则PoB表示天文 垂线。Lg与Lt差别很小 高 度 物理高度应相 对于大地水准 面法线方向。 但不易描述， 用当地法线代替 气压高度 P点大气压相对标准大气压换算的高度；在 气压分布和温度分布标准化的条件下，等 同绝对高度 参考旋转椭球体 参考旋转椭球描述方式 参考旋转椭球曲率半径 参考旋转椭球描述方式 赤道平面是圆平 赤道平面半径Re（长半径）和极半径（短半径）Rp Re和椭圆度（扁率）f描述 Re和偏心率e描述 偏心率e（大地测量）  参考旋转椭球曲率半径 参考旋转椭球曲率半径的作用 导航需要从载体相对地球的位移或速度求取载体经纬度或相对地球的角速度，曲率半径是描述动点速度v与角速度w之间关系的参数  参考旋转椭球曲率半径 什么是主曲率半径呢？ 主曲率半径 参考椭球子午圈上各点的曲率半径RM和 卯酉圈上各点的曲率半径RN称为曲率半 径 子午圈曲率半径 卯酉圈上各点的曲率半径RN可由东向速度与北向角速度的关系获得 任意方向的曲率半径 现象：WX不单由 Vy产生，也由 Vx产生， 沿其他方向的曲率半径有挠曲现象 4) 重 力 场 两 种 绝 对 定 位 方 法 空间直角坐标系定位方法 经纬度和高度定位方法 a）空间直角坐标系定位方法 坐标原点： x、y轴： z 轴 ： 用途： b）经纬度和高度定位方法 用途：惯导 2) 两种定位方法的定位参数变换 从经纬度和高度变换为空间直角坐标系 从空间直角坐标变换为经纬度和高度 从空间直角坐标变换为经纬度和高度 (23) 1、大气层内高度已知时纬度的近似求法 2、纬度的迭代求法 若H未知，采用迭代法，先求出纬度L，再 求高度H，即 e:椭球第一偏心率 L0可从下式求得 大地坐标系 大地坐标系定义 例如：北京大地坐标系 大地坐标系的分类 二种定位方法都与参考椭球联系，若参考椭球确定，则定位是唯一的，由于各国采用的参考椭球不同，即与参考椭球固连的空间直角坐标系相对地球的位置不同，导致采用不论空间直角坐标定位或经纬度定位的结果有所差异 不同大地坐标系定位参数的相互变换 不同大地坐标系定位参数 的 差异，主要由参考椭球参数 的不同 和直角坐标系原点的差异 所 造成的。 由于 x,y,z与经纬度 ，高度H以及椭球参数（Re，f）有关，即 将以上三式进行全微分，有 由于 结论：若直角坐标系稍有 变化 以及参考椭球参数 稍有变化 ，则经纬度和高度也有 相应的变化 。 不同大地坐标系定位参数近似变换方法 假设：不同空间坐标系的相应轴是平行