第六章-静力学与动力学.ppt

* 关于具有弹性的机器人系统的建模与控制问题的研究历史不长，始于70年代初， 研究具有弹性附件的飞机动力学模型的动力学分析问题，计入分布质量和柔性效应的机器人机构在低速运动下的动力学，对具有分布质量和弹性影响的二连杆机械手提出反馈控制方法。近年来，关于这方面的研究发展很快，大多以研究单弹性臂机器人的建模与控制入手。 本节将以单弹性臂机器人机构为例，介绍弹性手臂机器人的建模方法。 机器人系统的弹性主要来源于两个方面，①由于臂本身的弹性而引起的变形及运行过程中的振动。②由驱动系统的弹性及非线性因素而引起的振动。 在机器人驱动系统中，存在着轴与轴承之间的库仑摩擦，传动装置中的齿轮间隙及谐波齿轮减速器的弹性等因素。 6.7.2 机器人机构的弹性及非线性问题 * 一、建模方法 弹性手臂机器人是一分布参数系统，其运动特性由一组非线性偏微分方程描述。在系统仿真和应用设计时必须作有限维的近似，并在不影响系统稳定性性态的前提下化为可实际 控制的系统状态方程。 解决弹性手臂机器人的建模问题的各种建模方法，在不同程度上部有一定的近似性。准确性及可行性是衡量一种方法好坏的标准，就现有文献资料大致可归纳为以下几种： （1） 拉格朗日方程结合模态展开法； （2） 拉格朗日方程结合有限元素法； （3） 牛顿一欧拉方程结合模态展开法； （4） 牛顿一欧拉方程结合有限元素法； （5） 哈密顿原理结合模态分析法。 6.7.3 主要研究内容 * 二、控制方程 现在应用于机器人控制中的最佳控制法、极点配置法均以系统不产生振荡为前提，而弹性手臂机器人系统对其控制器的要求就是要能控制其弹性振动。因而有效可行的控制方法的研究很有必要。 对控制方案的要求： （1） 必须同时控制刚体运动及弹性振动，而控制输出量仅作用于关节处； （2） 避免溢漏现象； （3） 控制方案所要求的传感器数量应尽可能少，且安装简单、方便。 三、带有弹性构件的新型机械结构 * 一、哈密顿原理及系统方程的建立 哈密顿原理是动力学中的一条基本原理。对于完整系统来说，当系统中的主动力是有势函数时，系统从时刻 t1 的某一已知位形转移到时刻 t2 的另一已知位形的一切可能运动中，真实运动必然使系统的拉格朗日函数在该时间区间上的定积分，即哈密顿作用量取极值。 哈密顿原理的数学表达式为： 6.7.4 单弹性臂机构的建模 式中，L为系统的拉格朗日函数； 为变分符号。 * 在一般情况下，例如在机器人机构中，系统中还作用有非有势力，此时哈密顿原理的表示形式为： 式中：T 为系统动能；V 为系统势能；W 为非有势力所作虚功 之和。 二、应用哈密顿原理建立单弹性臂作平面运动的系统方程 设手臂为伯努利梁，梁的线密度为ρ，长度为L，截面积A，抗弯刚度EI，端部集中质量为M。 * 设关节及驱动部分等效于关节处的转动惯量为J0，电机输出力矩为τ0。XOY 为惯性坐标系，xoy 是假设梁为刚体时的刚体坐标系，O点为臂的转动中心。在时刻 t，关节位移量为θ，梁中心线上距转动中心x处点P 的变形量为y(x，t)。 * * 4.2.4 微分运动与雅可比矩阵 * 上式 * 1、 * * 雅可比矩阵性质总结： 1、建立起机器人末端笛卡尔速度与关节速度的映射关系； 2、雅可比矩阵是时变的线性变换； 3、矩阵的行数对应机器人在笛卡尔空间的操作自由度数， 列数对应机器人的关节数； 4、当雅可比矩阵的行列式值 时，机器人 处于奇异状态，此时机器人将失去一个或几个自由度。 * 将以上各项带入拉格朗日公式，并用 和 分别代替上式中的哑元 和 ，得到： 上式为拉格朗日方程的最后形式。这些方程与求和的次序无关，因此可将上式写为简化形式： （5 ) （4 ) * 式中： 以上的动力学方程 (5) 中系数 D 的意义与上节所列相同，即分别为有效惯量项系数 ( ),耦合惯量项系数（ ），向心力项系数（ ），哥氏力项系数（ ），重力项等。 * 动力学方程中的惯量项和重力项在机器人控制重特别重要，将直接影响系统的稳定性和定位精度。只有当机器人高速运动时，向心力项和哥氏力项才是重要的。传动装置的惯量值往往较大，对系统动态特性的影响也不可忽略。 在机器人动力学问题的讨论中，拉格朗日动力学方程常写作更简化的一般形式： 式中： 的意义见（5 )式。 （6) * 乘法次数： 6.5 机器人的牛顿—欧