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基于F2812控制无刷直流电机数字控制系统设计 　　摘 要:设计了一种基于数字信号处理器TMS320LF2812实现直流电动机控制系统的软硬件数字控制系统。该系统具有使用器件少,实时性高等特点,具有很强的扩展性,为以后的大量计算的实时控制理论和算法提供了很好的平台。 　　关键词:数字信号处理器 无刷直流电机 控制理论 　　中图分类号: TM1文献标识码:A 文章编号:1007-3973 (2010) 05-025-02 　　 　　1引言 　　永磁无刷直流(BLDC)电机因为其高功率密度,紧凑性,低维护和易于控制等优点在计算机,汽车,航天,工业及家用产品的使用中受到越来越多的关注。随着微处理器的快速发展,交流驱动器由于其高速性能,简单的电路和片上外设微处理器集中在一个单一芯片的方案,使高性能的DSP芯片成为数字控制技术研究的热门。特别是TI公司最新推出的32位定点DSP控制器TMS320LF2812(以下简称F2812)数字信号处理器,专门为工业自动化及自动化控制等应用而设计,它的优点是高达150MHz的工作频率和8级指令流水线,32位C28xCPU芯片内核,其内核是当今世界上在数字控制应用方面性能最高的DSP内核,能够实时地处理许多复杂的控制算法。基于此,作者提出了一种基于TMS320LF2812的无刷直流电动机数字控制系统,经实验验证系统运行良好,可行性高。 　　2系统的硬件控制设计方案 　　基于F2812的直流电机控制系统设计如下: 　　本系统主要是由以下几个模块构成:与上位机的串行通讯模块;编码器模块;功率驱动模块;键盘显示模块。利用SCI串行接口与主机进行串行通讯,实现对DSP的控制和人机界面的交流;采用AD转换接口对电机的相电流进行测量。本设计使用F2812芯片定时器周期寄存器的周期值和比较器的比较值实现产生PWM波。其中周期值用于产生PWM波的频率,比较值产生PWM波的脉宽,再经过外围电路控制直流伺服电机;安装在电机转子上的编码器,用于测量电机的转速,通过计算即可得到电机转子位置值。 　　(1)通讯模块 　　由于5V电平的上位机和3.3v供电的F2812电平不一致,利用集成的RS-232串口通信模块来完成PC机与系统之间的串行通信。串口驱动芯片选用+5V电平的MAX232。 　　(2)功率驱动模块 　　采用的是H桥栅极驱动器集成电路。MC33883是一个H桥栅极??动器集成电路的集成电荷泵和独立的高低栅驱动渠道。本系统的电源开关选择的是OSFET(图中的Q1-4)而不是IGBT逆变器,因为前者更适合低电压和高速开关应用。事件管理器EVB产生的两列PWM波及其变换的波形作为输入信号IN1-1、IN2-2、IN3-3、IN4-4。输出信号Out1、Out2连接至电机轴的两相绕组,驱动电机转动。为了减小驱动电路对控制系统的影响,还加入了光耦器件,进行电路隔离和保护。 　　(3)电机速度计算和转子位置检测 　　本系统的转子位置传感器用增量式光电编码器,用于测量电机输出的角位移和转速,作为闭环控制的反馈量。TMS320LF2812A提供了与这种编码器的接口电路。其电路图见3。 　　光电编码器是由光栅盘和光电检测装置组成。电机旋转时,光栅盘与电动机同速旋转,经光敏元件检测输出脉冲信号,通过计算每秒光电编码器输出脉冲的个数就能反映当前电动机的转速。电机轴上的光电编码器产生两路频率变化且正交的脉冲信号和零脉冲z。A,B端口每转输出1000-500个脉冲,z端口每转输出1个脉冲。z信号用于校正每转编码器产生的脉冲个数,进一步将误差控制在每一转之内,避免了积累误差的产生。编码脉冲:A相和B相,与DSP的EV模块的正交编码脉冲电路QEP相连。A相脉冲与DSP的QEP1相连,B相脉冲与DSP的QEP2相连。如果A相脉冲序列先到QEP1,则电机为正方向旋转;反之,则为反方向旋转。 　　M法测转速:M法测速度指在给定的时间△T内,传感器每周产生N个脉冲信号,读取码盘脉冲个数m,由m/AT计算出转速为n=60m/(N△T),当时间固定时,通过统计码盘脉冲个数,可以得出转子旋转过的角度,再除以时间即可得转子转速。首尾两个盘脉冲计数时可能产生误差,误差的大小为正负一个盘脉冲的间隔。 　　位置检测:电机在静止时转子的初始位置角(电角度)是,电机的极对数为p,则从静止开始经过时间T(s)后的电机转子位置(机械角)与电机速度之间的关系为: 　　进而得到转子位置。 　　由于光电编码器输出的数字电平信号是5V的,而DSP只能接受3.3V电平信号,因此在系统中采用总线收发器进行电平转换。 　　3软件设计 　　本系统采用C语言和汇编语言混合编程。控制原理:根据直流电机转速计算公式: 。U为电枢端电压;I为电枢电流;R