0401连杆机构.ppt

§4-1 平面连杆机构 连杆机构是构件用低副（转动副和移动副）联接组成的机构。 连杆机构的特点 1、曲柄摇杆机构 牛头刨床进给机构 天线调整机构 缝纫机驱动机构 钩片机构 2、双曲柄机构 旋转式水泵 双曲柄机构的特殊形式 ——平行四边形机构 机车驱动轮联动机构 平行四边形机构——天平 3、双摇杆机构 飞机起落架 塔 吊 炉门开闭机构 1、急回运动特性 连杆机构中，主动件等速回转，从动件的工作行程速度慢，而回程速度快，称急回运动特性。 急回运动特性通常用行程速比系数K表示。 极位夹角——从动件处于两极限位置时，曲柄与连杆间拉直共线和重叠共线两位置所夹的锐角，用q 表示。 2、死点 在分析是否存在死点时，首先要搞清楚哪个构件是主动件。（思考：曲柄摇杆机构中，哪个构件是主动件时存在死点？） 死点是机构在运动过程中所处的特殊位置，它与自由度为零不同，与机构的自锁也不同。 避免死点 机构错位排列，如机车驱动轮联动机构。 加飞轮，利用惯性通过死点，如缝纫机驱动机构。 利用外力 利用死点 飞机起落架 夹具 铰链四杆机构有整转副的条件： （1）最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和； （2）整转副是由最短杆与其邻边组成的。 注意：如果铰链四杆机构中的最短杆与最长杆长度之和大于其余两杆长度之和，则该机构中不存在整转副，无论取哪个构件作机架都只能得到双摇杆机构。 练习：判断下列机构的类型。 二、四杆机构的类型 各种型式的四杆机构，是由四杆机构的基本型式演化而来的，演化的方法有： 移动副取代转动副 曲柄滑块机构 对称曲柄滑块机构 双滑块机构 正弦机构 正切机构 椭圆仪机构 2、变更机架 转动导杆机构 导杆机构 转动导杆机构 摆动导杆机构 摆块机构 定块机构 3、改变运动副的尺寸 曲柄摇杆机构 曲柄滑块机构 对心 偏置 双滑块 前一张 曲柄压力机 对心曲柄滑块机构无急回运动特性 偏置曲柄滑块机构有急回运动特性 返回 正弦机构 正切机构 椭圆仪机构 滑块联轴器 a）曲柄滑块机构 b）导杆机构 c）摆块机构 d）定块机构 摆动导杆机构 l2≥l1 l2≤l1 有急回运动特性 * * 常用机构 1）连杆机构中的运动副均为低副，故在传递同样载荷的条件下，两元素间的压力较小，可以承受较大的载荷。低副两元素间便于润滑，故两元素不易产生大的磨损。此外，低副两元素的几何形状也比较简单，便于加工制造。 2）在连杆机构中，当原动件以同样的运动规律运动时，如改变各构件的相对长度关系，可使从动件得到不同的运动规律。 3）在连杆机构中，连杆上各不同点的轨迹是各种不同形状的曲线（特称为连杆曲线），而且随着各构件相对长度关系的改变，这些连杆曲线的形状也将改变，从而可以得到各种不同形状的曲线，可以利用这些曲线来满足不同轨迹的要求。 4）此外．连杆机构还可以很方便他用来达到增力、扩大行程和实现较远距离的传动等目的。 连杆机构 平面连杆机构 平面四杆机构 铰链四杆机构 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 机架 连架杆 连架杆 连架杆 能作整周回转的连架杆称为曲柄，只能在一定范围内摆动的则称为摇杆。 1、 曲柄摇杆机构 2、 双曲柄机构 3、 双摇杆机构 一、 铰链四杆机构的基本形式 一个连架杆能绕机架作整周回转，是曲柄； 另一连架杆只能作往复摆动，是摇杆。 应用举例 两个连架杆都能绕机架作整周回转。 应用举例 正平行四边形机构当主动曲柄转动时，从动曲柄同向转动，连杆平动。这种机构当四个铰链中心处于同一直线（如图中AB2C2D所示）时，将出现运动不确定状态。从动曲柄有可能反向旋转，变为反平行四边形机构。 正平行四边形机构 反平行四边形机构 采用两组相同机构错开相位排列的方法，以保持运动方向不变。（滑块是主动件） 反平行四边形机构应用实例 车门开闭机构，利用反平行四边形机构运动时两曲柄转向相反的运动特性，使两扇车门同时敞开或关闭。 两个连架杆只能作往复摆动，是摇杆。 应用举例 V2=C1C2/t2 C2D C1D t2= （1800－θ）/ω1 AB2 AB1 回 程 V1=C1C2/t1 C1D C2D t1= （1800＋θ）/ω1 AB1 AB2 工作行程 摇 杆 曲 柄 急回运动 从动件在传动角为零的位置时，无论驱动力多大，也不能使其运动，称为机构的死点。 有整转副才可能有曲柄，具有整转副的铰链四杆机构是否存在曲柄，还应根据选择何杆为机架来判断： （1）取最短杆为机架时，机架上有两个整转副，故得双曲柄机构。 （2）取最短杆的邻边为机架时，机架上只有一个整转副，故得曲柄摇杆机构。 （3）取最短杆的对边为机架时，机架上没有整转副，故得双摇杆机构。