1_21微分先行PID控制.doc

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2018-05-16 发布于河南
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1_21微分先行PID控制

微分先行PID控制题目：用微分先行PID控制传递函数为为的被控对象： =exp(-80)/(60s+1) 原理：微分先行PID控制是对偏差作比例积分作用，对输出作微分作用，控制结构如下图所示。适用于给定值频繁变化的场合，可以避免给定值升降引起的系统震荡，从而提高了系统的动态特性。程序清单： %PID Controler with differential in advance clear all; close all; ts=20; sys=tf([1],[60,1],inputdelay,80); dsys=c2d(sys,ts,zoh); [num,den]=tfdata(dsys,v); u_1=0;u_2=0;u_3=0;u_4=0;u_5=0; ud_1=0; y_1=0;y_2=0;y_3=0; error_1=0;error_2=0; ei=0; for k=1:1:400 time(k)=k*ts; %Linear model yout(k)=-den(2)*y_1+num(2)*u_5; kp=0.36;kd=15;ki=0.0021; rin(k)=1.0*sign(sin(0.00025*2*pi*k*ts)); rin(k)=rin(k)+0.05*sin(0.03*pi*k*ts); error(k)=rin(k)-yout(k); ei=ei+error(k)*ts; gama=0.50; Td=kd/kp; Ti=0.5; c1=gama*Td/(gama*Td+ts); c2=(Td+ts)/(gama*Td+ts); c3=Td/(gama*Td+ts); M=1; if M==1 %PID Control with differential in advance ud(k)=c1*ud_1+c2*yout(k)-c3*y_1; u(k)=kp*error(k)+ud(k)+ki*ei; elseif M==2 %Simple PID Control u(k)=kp*error(k)+kd*(error(k)-error_1)/ts+ki*ei; end if u(k)=110 u(k)=110; end if u(k)=-110 u(k)=-110; end %Update parameters u_5=u_4;u_4=u_3;u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k); y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=yout(k); error_2=error_1; error_1=error(k); end figure(1); plot(time,rin,r,time,yout,b); xlabel(time(s));ylabel(rin,yout); figure(2); plot(time,u,r); xlabel(time(s));ylabel(u); 不用微分先行：加上微分先行：由图所示，在设定值频繁变动的情况下，加入微分先行后控制效果更加好。结语：微分先行常用于设定值频繁变动的情况下，改善系统的动态性能。