以视觉为基础的车辆导航系统-企业架构与资讯科技研讨会.PDFVIP

以視覺為基礎的車輛導航系統 Visual-Based Design of Vehicle Guidance Control 官哲宇 陳韋良 許韶軒 Jhe-Yu Guan Wei-Liang Chen Shao-Hsuan Hsu 柳力瑋 楊皓翔 李後燦 Li-Wei Liu Hao-Hsiang Yang Hou-Tsan Lee 德明財經科技大學 Takming University of Science and Technology Email: eric11114@ 摘要 本論文提出車輛導航系統是以視覺資訊回授 系統研究之重點項目之一。[9][10] 本論文最後提 為基礎，藉由架設在車輛 上的網路攝影機所拍攝 出若干實驗結果佐證此自動駕駛演算法的可行 的影像 ，做相對應即時處理 ，先繪出道路邊線， 性。 確定可行駛區域，讓前車輛行駛於高速公路上 。 而後車硬體架構與前車相同，運用不同演算法達 2. 系統結構 到跟車追蹤目的。 協助駕駛減少車輛肇事，確保 行車安全。 此控制演算法的計算是將控制中心和 2.1具配備網路攝影機之自走車 車輛透過無線網路通訊系統連結並將影像資訊傳 本實驗自走車本身不僅有自己行駛的能力， 回控制中心作為回授資料使用，本論文並提出若 且控制中心透過無線網路模組傳送控制訊號給車 干實驗結果證明此設計的有效性。 子，並使用網路攝影機擷取車輛前方的影像回授 控制中心。車輛使用到的裝置如下圖一所示： [4] 關鍵詞：跟車追蹤 、以視覺為基礎的控制、自動 駕駛 。 1. 前言 隨著無線通訊廣泛的應用，現在的車輛通常 配有無線通訊設備，像是全球定位系統 (GPS) 、網 路攝影機 (Webcam)和無線網路系統 (WNs) 。且在 文獻探討中，許多導航車輛的控制系統是基於視 覺偵測去判別危險區域、障礙物以及道路邊線作 為輔助自動駕駛系統使用。[1][2][3] 對於駕駛長 途跋涉於平直又光滑的高速公路上時，容易產生 疲勞，導致注意力不集中 ，致使危險產生。本論 圖一自走車實體 文所 提出的車輛導航控制系統是以視覺資訊回授 為基礎所開發的車輛導航系統，當影像回授至控 2.2整體架構 示意圖 制中心時，首先利用道路演算法分析影像並確認 本車輛導航系統是透過無線網路系統來連結 道路邊線，再使用自動駕駛演算法控制車輛保持 控制中心、自走車上的無線網路模組與網路攝影 行駛在道路中央。本研究團隊對於自走車操控已 機，而無線網路系統使用的無線網路通訊協定是 有相當熟練程度，[4] 將可對於本研究中使用之 802.11g ，採用基礎架構模式(Infrastructure) 。車輛 車輛操控提供相當程度之基礎。另外，對於道路 導航系統示意圖如下圖二所示： 邊線的演算法以及研究，參考資料[5][6][7]則是 提供了不同的演算法以及應用基礎，本論文則以 Hough 演算法作為繪製道路邊線的技術參考。 [8] 對於消失點的偵測以及其應用