机械工程控制基础_第二章04.pdfVIP

第五节 框图及其应用 干 扰 希望液面 实际液面 杠杆机构 阀门 水箱 浮子 本节主要内容 一．框图单元、相加点和分支点 二．框图基本连接方式 三．常用的几个术语（概念清晰） 四．存在干扰时的传递函数（深刻理解） 五．绘制系统函数框图的方法（难点） 六．框图的变换法则 七．系统传递函数的求法（变换求解） 控制工程习惯用框图来说明和讨论问题 框图是系统中各元件功能和信号流向的图解表示 用框图表示系统的优点是： ①只要依据信号的流向，将各环节的框图连 接起来，就能容易地构成整个系统； ②通过框图可以评价每个环节对系统性能的 影响，便于对系统进行分析和研究。 两种框图： 装置 输入装置 控制装置 指令 ① “结构框图”是将系统中各元件的名称或功用写 在框图单元中，并标明它们之间的连接顺序和信 号流向，主要用来说明系统构成和工作原理。 a ）系统原理图 指令 工作台位移 输入装置 控制装置 伺服装置 工作台 （输入） （输出） 检测装置 b ）框图 ② “函数框图”是把元件或环节的传递函数写在框 图单元内，并用表明信号传递方向的箭头将这些 框图单元连接起来，主要用来说明环节特性、信 号流向及变量关系，便于分析系统。本节主要讲 述函数框图。 一.框图单元、相加点和分支点 ①框图单元如图所示，图中指向框图单元的箭头 表示输入，从框图出来的箭头表示输出，箭头 上标明了相应的信号，G (s)表示其传递函数。 X (s) Y(s) G(s) 方块图的运算功能为： Y(s) G(s)X (s) ②相加点代表两个或两个以上的输入信号进行相 加或相减的元件，或称比较器。箭头上的“＋” 或 “-”表示信号相加或是相减，相加减的量应 具有相同的量纲。 X (s) E(s)=X (s)±Y(s) + ± Y(s) ③分支点表示信号引出或测量的位置，同 一位置引出的几个信号，在大小和性质 上完全一样。 Y(s) Y(s) Y(s) Y(s) 二.框图基本连接方式 ①串联－－各环节一个个