机械振动学 第一章 陈耀东.docVIP

第一章 机械振动学基础 第一节 引 言 机械系统振动问题的研究包括以下几方面的内容： 建立物理模型 要进行机械系统振动的研究，就应当确定与所研究问题有关的系统元件和外界因素。比如汽车由于颠簸将产生垂直方向的振动。组成汽车的大量元件都或多或少地影响到它的性能。然而，汽车的车身及其他元件的变形壁汽车相对于道路的运动要小得多，弹簧和轮胎的柔性比车身的柔性要大得多。因而，根据工程分析的要求，我们可以用一个简化的物理模型来描述它。或者说，为了确定汽车由于颠簸而产生的振动，可以建立一个理想的物理系统，它对外界作用的响应，从工程分析的要求来衡量，将和实际系统接近。应当指出，一个物理模型对于某种分析是合适的，并不表示对于其他的分析也适合。如果要提高分析的精度，就可能需要更高近似程度的物理模型。图1.1-1和图1.1-2是分析汽车由于颠簸产生振动的两个物理模型。 在低颠和低振级的情况下，若把人体看做一个机械系统，就可以用图1.1-3所示形式的线性集总参量系统来粗略近似。 不幸的是，怎样才能得到一个确切描述实际系统的物理模型还没有一般的规则。这通常取决于研究者的经验和才智。 建立数学模型 有了所研究系统的物理模型，就可以应用某些物理定律对物理模型进行分析，以导出一个或几个描述系统他特征的方程。通常，振动问题的数学模型表现为微分方程的形式。 3.方程的求解 要了解系统所发生运动的特点和规律，就要对数学模型进行求解，以得到描述系统运动的数学表达式，通常，这种数学表达式是位移表达式，表示为时间的函数。表达式表明了系统运动与系统性质和外界作用的关系。 4.结果的阐述 根据方程解提供的规律和系统的工作要求及结构特点，我们就可以作出设计或改进的决断，以获得问题的最佳解决方案。 本教程的重点是论述机械振动系统的数学模型的建立和方程的求解这两个问题。 机械振动的运动学概念 机械振动是一种特殊形式的运动。在这种运动过程中，机械运动系统将围绕其平衡位置作往复运动。从运动学的观点看，机械振动是研究机械系统的某些物理量（比如，位移、速度和加速度）在某一数值近旁随时间 t变化的规律。这种规律如果是确定的，则可以用函数关系式 x=x（t） （1.2-1） 来描述其运动。如果运动的函数值，对于相差常数T的不同时间有相同的数值，亦即可以用周期函数 n=1,2，… （1.2-2） 来表示，则这一运动是周期运动。方程（1.2-2）中的最小值T（也就是运动往复一次所需的时间间隔）叫做振动的周期。周期的倒数，即 （1.2-3） （1.2-4） 式中：A是运动的最大位移，称为振幅；T是从某一时刻的运动状态开始再回到该状态时所经历的的时间，称为周期； 和决定了开始振动时（t=0）点的位置，称为初相角，有。 图1.2-1右边所示的正弦波形表示了式（1.2-4）所描述的运动，它也可看成是该左边半径为A的圆上一点作等角速度运动时在轴上的投影。角速度称为简谐运动的角频率或圆频率，单位为，可表示为 （1.2-5） 它与频率f有关系式 f （1.2-6） 通常，也简称为频率。 简谐运动的速度和加速度就是位移表达式（1.2-4）关于时间t的一阶和二阶导数，即 （1.2-7） （1.2-8） 可见，若位移为简谐函数，其速度和加速度也是简谐函数，且具有相同的频率。只不过在相位上，速度和加速度分别超前位移90o和180o。从物理意义上看，加速度比速度超前秒，速度比位移超前秒，因此在物体运动前加速度是最早出现的量。 从 可以看出，简谐振动的加速度，其大小与位移成正比，而方向与位移相反，始终指向平衡位置。这是简谐振动的重要特征。 在振动分析中，有时我们用旋转矢量来表示简谐振动。旋转矢量的模为振幅，角速度为角频率，如图1.2-2所示。 若用复数来表示，则有， （1.2-9）是虚数单位，即 = 复数的实部和虚部可分别表示为 } （1.2-10） 这时，简谐振动的位移可表示为 （1.2-11） 同时，简谐振动的速度和加速度可表示为 （1.2-12） （1.2-13） 用复数形式描述简谐振动，给运算带来很多不便。因为复指数对时间求导一次相对于在其前差异，而每乘一次，相对于有初相角。在用复指数表示时，计算结果不一定都要写上（对于正弦函数）或（对于余弦函数），仍可用复指数原式表示。这时，作为物理现象。只要考虑它的虚部或实部就行。 图1.2-3表示了位