简易声控智能小车.pdf

东南大学电子设计竞赛 东 南 大 学 2011 年电子设计竞赛 设计报告 项目名称： C 题：简易声控智能小车 项目组员： 林 杰（学号） 顾 涛 （学号） 马 亮 （学号） 2011 年5 月 东南大学-吴健雄学院-电子系 东南大学电子设计竞赛 一、方案设计与论证 1）车模设计与制作 本次校赛是车类控制题，实际上是要求车能在一定时间内在声音的控制下精 确地从一点到另一点。其间设计到循迹检测、路径选择、转角控制、位移控制等。 要完成竞赛任务，一个性能稳定达标的车模必不可少。从题干可以看出，它对车 模的基本要求是：启动抖动小、走直线线性好、车模转角和位移距离能精确控制。 我们先考虑用现成的车模。 1. 飞思卡尔智能车车模，此车模电机为直流电机，功率大，位移难以精确 控制，难以满足题干中精确定点的要求，虽然我们三人都参加过智能车校赛，但 仍要忍痛割舍； 2. 视觉制导机器人车模，此车模电机为步进式直流电机，可以精确控制， 但速度难以达到题干要求——0.2m/s，所以被舍弃； 3. 电老鼠车模，目前看来，此车模各项指标均满足，但我们几番联系学校 负责电老鼠竞赛的老师，表示借用车模，但遭婉拒，所以放弃。 最终我们选择了自行制作车模。 自行制作的车模电机购买了电老鼠电机的型号，车架借用了校视觉制导机器 人的车架，轮子采用了智能车的车轮。控制芯片采用freescale 的12XS128 单片 机。 自行制作车模如下—— 东南大学-吴健雄学院-电子系 东南大学电子设计竞赛 2）项目功能实现方案 1. 声控处理 信号流程图为—— 单片 两级 全波 低通 信号 话筒 机AD 放大 整流 滤波 处理 采集 因为话筒输出的是模拟小量，需要进行放大处理，因为单片机AD 采集只能 处理正电压，所以为了检测掌声的波峰（可正可负），所以还需要加全波整流电 路。希望把负波形翻上去。 但实际调试发现，全波整流后会有周期性的毛刺出现，峰值高达V 级，所以 我们最后接了一个简单的 RC 低通滤波器，最后输出让单片机经AD 采集处理。 实际检测发现效果达标。 2. 循迹处理 从出发点到停止点中间因为不能放引导性标志，然而实际需要车按严格的直 线行走，这部分我们是用车行进前方的发出的激光束来引导的。 安装示意图如下—— 算法上，如果激光打在一排光敏电阻上，总会有一个光敏电阻会被照到，那 东南大学-吴健雄学院-电子系 东南大学电子设计竞赛 么则根据被找到的光敏电阻的位置来判断车身和正中线的相对位置，如果有偏移， 则让车转向。 3. 定位处理 3.1．步进电机 理论上可精确定出小车的位移量，通过双轮驱动也可以确定出小车的角位 移，从而能够精确控制小车的速度和位移。但实际当中由于路线状况等总会存在 误差，所以将考