管道压力和流量解耦控制系统试验.DOCVIP

管道压力和流量解耦控制系统实验 一、实验目的 1、学习解耦控制控制的原理。 2、了解解耦控制控制的特点。 3、掌握解耦控制控制的设计。 二、实验设备 A3000-FS/FBS现场系统，任意控制系统。 三、实验原理 一种方法是使用换热器进行解耦控制系统实验。另外一种方法是使用压力和流量进行解耦实验，要求控制器响应速度很快，所以不能使用ADAM4000模块来做。 1、控制结构 管道中流量压力控制系统就是相互耦合的系统。控制阀1和2对系统压力的影响程度同样强烈，对流量的影响程度也相同。因此，当压力偏低而开大2#控制阀时，流量也将增加，此时通过流量控制器作用而关小1#阀，结果又使管路的压力上升，阀1和2相互间互相影响着，这是一个典型的关联系统。关联的系数与温度等参数无关，具有一致性。如图6-所示： 2、实验方案 被调量 为1#，2#调节阀开度，控制目标是管道中流量和压力。如果使用两个独立的调节仪来控制，难以得到好的效果，但是我们可以与解耦后的效果进行比较。 由于调节阀不是线性的，整个系统的准确数学模型难以得到。所以我们只针对小范围变化，静态条件下进行解耦，脱离这个条件可能效果不是很好，但是应该比不解耦的要好。 对于调节阀，流量压力关系： 相对增益矩阵： -1) 我们固定P1小范围内。由于不涉及温度等问题，所以该过程基本上只与压力和开度有关，是时不变的。 P0=12.4m水柱，P2=0.9m水柱。如果P1=5m水柱左右，系统耦合非常严重，需要解耦。 如果控制目标的P1定义在5.75m水柱(10 mA)。 那么增益矩阵为： 此时是一个耦合的严重系统。 如果把P1定义成未知数，则可以列出一个方程。使用对角矩阵法进行解耦算法。 3、控制策略 使用对角矩阵法进行解耦算法。如图6-所示。 对于对象，被调量与调节量具有与公式7-1的关系，这里换一个变量符号。 -2) 加入控制系统，那么调节量来源于解耦器，调节器 (可以是一个PID调节器，等等) 输出就是解耦器输入。 -3) 综合上面的关系，如果G矩阵的逆存在，则我们可以设计D就等于它的逆乘以一个对角阵(可以是单位矩阵)，这样可以使得一个被调节量仅与一个调节器输出量之间有关系，而与另一个独立。从而达到解耦目的。 由于变频器是等效调节阀，有一个等效的关系。(要大于8 mA)。按照我们前面的实验设置，可以使用调节阀控制流量，以便比较。 在交换U1,U2位置后， P1设为未知数x。 那么增益矩阵为： 解耦矩阵： 注意压力与流量有一个限制关系。从测量得到的电流量来看，在压力少于8mA时，F1.5P，例如压力为8mA，那么流量设定值最好不超过12mA。在压力大于8mA时，流量设定值就变小了，不能超过一定值。例如压力10mA，流量不超过12mA，具体数据可以通过实验获得。 通过解耦矩阵，流量和压力与PID控制器的输出就成了简单的关系，从解耦器的输出就是矩阵运算的输出值，这个输出是线性调节阀条件下的，所以开度的电流控制量需要计算： 4、测量与控制端连接表 测量或控制量 测量或控制量标号 使用DCS端口 使用PLC端口 压力 PT101 AI0 AI0 变频器 TD101 AO1 AO1 流量 FT102 AI1 AI1 调节阀 FV101 AO0 AO0 四、实验要求 1、设计解耦控制系统。 2、经过参数调整，使得系统可以稳定控制。 五、实验内容与步骤 1、在A3000-FS上，打开手动调节阀JV201、JV206 ，调节下水箱闸板开度。其余阀门关闭。 2、切换变频器到右边水泵。危险！一定要关闭全部水泵后，才能切换或开关变频器。 3、按照连接表接线：将水泵出口压力连接到AI0；电磁流量计输出到AI1；AO1连接到电动调节阀； AO0连接到变频器。 4、打开A3000电源，调节阀通电，变频器通电。 5、在A3000-FS上，启动右边水泵。打开调节阀具有一定开度，经过一定时间给电磁流量计通电。 6、打开变频器STF，以及调节阀，测量流量与压力，多测一些数据。然后计算出G矩阵的各个数据，通过求逆运算，计算D矩阵。 7、把D矩阵系数写入组态软件。 8、首先进行压力调节。改变压力调节器给定值，记录控制曲线。观察是否流量也在改变，改变的大小。 9、同样进行流量的独立解耦控制，看流量的改变是否导致压力改变。 10、在解耦后，对调节仪进行整定。观察整定效果。 11、记录全部数据。 六、思考问题 分析如果在换热器上设计解耦实验，如何设计。 七、实验结果提交 1、通过抓图方法，提交获得的曲线。 2、给出最佳控制参数。 101 1#调节阀 2#调节阀 FT 102 图6-20 管道压力与流量解耦控制实验 P2 P0 解耦器 PIC FIC 调节器 调节器 P1 h - Gc1 Gc2 Uc1 Uc2 Y1 Y2 D11