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变频器的综合应用（三） 第3讲 流体工艺的变频调速系统设计 收藏此信息 打印该信息 添加：浙江工商职业技术学院 李方园 来源：未知 ? 所谓流体就是液体和气体的总称，它具有三个特点：(1) 流动性，即抗剪抗张能力都很小；(2) 无固定形状，随容器的形状而变化；(3) 在外力作用下流体内部发生相对运动。与此相关的就是常见的风机、水泵、压缩机等机械设备，它们都起着输送流体的作用。由于变频器在风机和水泵上具有显著的节能应用，因此，涉及流体工艺的变频系统越来越多，如变频恒压供水、变频恒液位控制、变频恒流量控制、变频恒温控制等。与一般的以转速为控制对象的变频系统不同，涉及流体工艺的变频系统通常都是以流量、压力、温度、液位等工艺参数为控制量，实现恒量或变量控制，这就需要变频器工作于pid方式下，按照工艺参数的变化趋势来调节泵或风机的转速。 在大多数的流体工艺或流体设备的电气系统设计中，pid控制算法是设计人员常常采用的恒压控制算法。常见的pid控制器控制形式主要有3种：(1) 硬件型，通用pid温控器；(2) 软件型，使用离散形式的pid控制算法在可编程序控制器上做pid控制器；(3) 使用变频器内置pid控制功能，相对前两者来说，这种叫内置型。这3种控制器形式各具特点，但采用什么形式的pid控制器对控制性能和生产成本具有一定的影响是值得设计人员考虑的。本文将与大家探讨3种控制器形式的应用、优劣以及调试过程中的要点。2.1 pid控制器现在的pid温控器多为数字型控制器，具有位控方式、数字pid控制方式以及模糊控制方式，有的还具有自整定功能，如富士pwx系列温控器、欧陆800系列温控器就属此类型。此类温控器的输入输出类型都可通过设置参数来改变，考虑到抗干扰性，一般将输入输出类型都设定为4ma~20ma电流类型。图1为以pid温控器调节器构成的闭环压力调节系统，压力的给定值由pid温控器的面板设定，压力传感器将实际的压力变换为4ma~20ma的压力反馈信号，并送入pid温控器的输入端；pid温控器将输入的模拟电流信号经数字滤波、a/d转换后变为数字信号，一方面作为实际压力值显示在面板上，另一方面与给定值作差值运算；偏差值经数字pid运算器运算后输出一个数字结果，其结果又经d/a转换后，在pid温控器的输出端输出4ma~20ma的电流信号去调节变频器的频率，变频器再驱动水泵电机，使压力上升或下降。当给定值大于实际压力值时，pid温控器输出最大值20ma，压力迅速上升，当给定值刚小于实际压力值时，pid温控器输出开始退出饱和状态，输出值减小，压力超调后也逐渐下降，最后压力稳定在设定值处，变频器频率也稳定在某个频率附近。 图1 pid温控器控制系统框图 这种pid控制形式的主要优点有：操作简单、功能强大、动态调节性能好，适用于选用的变频器性能不是很高的应用场合，同时控制器还具有传感器断线和故障自动检测功能。缺点是：pid调节过于频繁，稳态性能稍差，布线工作量多。调试注意要点：p参数值不宜太大，一般为0.5~1；i参数和d参数的比值大约为4，i参数的值一般为6s~16s；由于pid温控器的响应快，为了防止调整过程中压力波动过大，变频器的上升和下降时间应调大些，推荐30s~80s；设定pid温控器的显示标尺斜率，校正压力显示值；设定适当的数字滤波时间，抑制干扰信号的输入。2.2 软件型pid喜欢使用plc指令编程的设计者通常自己动手编写pid算法程序，这样可以充分利用plc的功能。在连续控制系统中，模拟pid的控制规律形式为 (1) 式中：e(t)—偏差输入函数；u(t)—调节器输出函数；kp—比例系数； t1—积分时间常数；td—微分时间常数。由于式(1)为模拟量表达式，而plc程序只能处理离散数字量，为此，必须将连续形式的微分方程化成离散形式的差分方程。式(1)经离散化后的差分方程为 (2) 式中：t—采样周期；k—采样序号，k=0，1，2…i，…k;u(k)—采样时刻k时的输出值；e(k)—采样时刻k时的偏差值；e(k-1)—采样时刻k-1时的偏差值。为了减小计算量和节省内存开销，将式(2)化为递推关系式形式： (3) 式中：sv—调节器设定值；f(k)—采样时刻k时的反馈值；f(k-1)—采样时刻k-1时的反馈值；f(k-2)—采样时刻k-2时的反馈值。至此式(3)已可以用作编程算法使用了，如图2所示，建议采用1s的时间定时中断程序来做pid程序。式(3)中的常数项可在参数输入后调用一个子程序来计算，这样可以避免每个扫描周期都计算一次常数项。 图2 软件型pid控制系统框图 可采用与plc直接连接的文本显示器或触摸面板输入参数和显示参数，如西门子的td200、tp7等。使用式(3)编