水下机械手的结构优化设计.pdfVIP

水下机械手的结构优化设计 1 2 3 赵建斌 , 　王 　华 , 　贺 　泽 ( 1. 中国船舶重工集团公司第七 0 四研究所 ,上海 　200031; 2. 南京工业大学 机械与动力工程学院 ,南京 　2 10009; 3. 青岛科技大学机电学院 ,青岛　26606 1) 　　摘 　要 : 随着水下作业机器人在探测 、打捞 、管线检测与修复等领域的应用不断深入 ,水下 多指机械手的研制和开发逐渐受到各国机器人研究者的关注和重视. 文中基于对非水环境机械 手设计经验的总结 ,设计了三指水下机械手及其防腐密封结构 ,对结构参数进行了优化设计 ,根 据优化设计结果研制了三指水下机械手原理样机 ,测试结果表明该手可灵活抓取多种复杂表面 的物体 ,能部分代替人工水下作业. 　　关键词 : 水下; 机械手 ; 结构优化 　　中图分类号 : TP24 1　　文献标识码 : A 　　文章编号 :( 2007) 06000 106 Structure optim iz ing design of the submar ine dexterous hand 1 2 3 ZHAO J ian b in , WAN G Hua , H E Ze ( 1. No. 704 R e search In stitu te, Shanghai 200031, Ch ina; 2. Schoo l of M echan ical and Power Engineering, N an j ing Polytechn ic U n iversity, N anj ing 2 10009, Ch ina; 3. Schoo l of M echan ical and E lectron ic Engineering, Q ing dao U n iversity of Science and Technology, Q ingdao 266061, Ch ina) Ab stract: W ith the increasing app lica tion of the subm a rine robot in exp lora tion, sa lvag e, p ip e insp ection and rep a ir, m ore and m ore resea rchers beg ins to p ay a tten tion to the investig a tion of the subm a rine M u ltiF ing ered D ex terous H and. B ased on the summ a riza tion of the non w a ter environm en t, the trif ing ered dex terous hand and its an ticorros ion sea ling structu re have been des ig ned, m eanw h ile, the structu re p a ram eters have been op ti m ized. A ccord ing to the op tim iz ing resu lts, the p rototyp e of the trif ing ered dex terous hand has been develop ed and the testing resu lts show tha t th is trif ing ered dex terous hand can g rasp d iverse comp lex obj ects, and i