PID控制器的运算规律和构成方式（第二天）.ppt

PID调节器 原理 由测量单元获得的与被测量参数成比例的位移，通过行程连杆带动测量指针指示测量值。由手操旋钮带动给定指针指示给定值。两指针的位置在差动机构进行比较。当示值不 同而存在偏差时，它使偏差连杆在水平方向产生与偏差值成比例的位移。通过反馈杆的拨 销推动安装在可绕中心转动的比例度盘上的挡板，使喷嘴板间的间隙变化，引起喷嘴背压 的改变。经过放大器放大而成为调节器的输出压力。该压力通入由针阀及弹性气容组成的 微分单元，它对输入压力起延缓传递作用。随后，微分单元之输出进入反馈波纹管，由它 驱动反馈杆，产生垂直方向的位移，反方向地改变喷嘴挡板的间隙，起到负反馈作用。所 以当偏差信号出现的瞬间负反馈作用很弱，故输出值很大，随着负反馈的加强而逐步减小。 与此同时，经过微分单元后的压力通过针阀和气容组成的积分单元，加在积分波纹管上， 驱动反馈杆产生正反馈作用。只要偏差存在，这种正反馈就继续存在，输出压力的变化就 进行下去。就这样，输出压力按比例、积分、微分的调节规律改变。 PD运算规律 实际PD控制器的特性 微分时间TD PID运算规律 基本控制规律的实现方法-无源RC电路 PID控制器的构成 NHR- PID系列调节器 操作 仪表上电自检后，自动进入工作状态，在工作状态下，确认键按 键进行参数设置 (1)长按移位键仪表复位； (2)在其它任何菜单下，长按确认 键5秒回到测量画面； (3)在测量状态下，先按住减少键再按住确认键，即可实现手/自动切换功能， ★返回工作状态 (1)手动返回：在仪表参数设定模式下，按住确认键5秒后，仪表自动回到实时测量状态。 (2)自动返回：在仪表参数设定模式下，不按任一键，60秒后，仪表将自动回到实时测量状 * 理想PD控制器的特性 具有比例微分控制规律的控制器称为PD控制器。对PID控制器而言，当积分时间TI→∞时，控制器呈PD控制特性。 或 理想PD控制器输出与输入的关系式为： 图1-5 理想PD控制器的斜坡响应特性 T D t ε 0 t 0 ?y ε=at ?y =Kp T D a D ?y =Kp t P a 实际PD控制器的传递函数为： 在阶跃偏差信号作用下，实际PD控制器的输出为： t ε 0 t 0 ?y 图1-6 实际PD控制器的阶跃响应特性 阶跃响应特性 在阶跃偏差信号作用下，实际PD控制器的输出从最大值下降了微分输出幅度的63.2%所经历的时间，就是微分时间常数TD/KD。此时间常数再乘上微分增益KD就是微分时间TD。 微分输出的大小与偏差变化速度和微分时间成正比，微分时间越长，微分作用就越强。 t 0 ?y A C B 微分时间TD 的测定 微分作用按偏差的变化速度进行控制，其作用比比例作用快，因而对惯性大的对象用比例微分作用可以改善控制质量减小最大偏差，节省控制时间。 微分作用力图阻止被控变量的变化，有抑制振荡的效果，但如果加得过大，由于控制作用过强，反而会引起被控变量大幅度的振荡。TD太大时，系统振荡加剧，TD太小时，微分作用不明显。只有TD适当时，系统才比较平衡。 PID控制规律既能快速进行控制，又能消除余差，具有较好的控制性能。 微分时间对过渡过程的影响 （3）微分时间TD对系统过渡过程的影响 适当的微分作用： 在负荷变化剧烈、扰动幅度较大或过程容量滞后较大的系统中，适当引入微分作用，可在一定程度上提高系统的控制质量。当被控变量一有变化时，根据变化趋势适当加大控制器的输出信号，将有利于克服扰动对被控变量的影响，抑制偏差的增长，从而提高系统的稳定性。 微分时间TD的大小对系统过渡过程的影响，如上图所示。若取TD太小，则对系统的控制指标没有影响或影响甚微，如图中曲线1；选取适当的TD，系统的控制指标将得到全面的改善，如图中曲线2；但若TD取得过大，即引入太强的微分作用，反而可能导致系统产生剧烈的振荡，如图中曲线3所示。 微分作用的两面性： 保持原来的衰减比n ： 如果要求引入微分作用后仍然保持原来的衰减比n，则可适当减小控制器的比例度，一般可减小15%左右，从而使控制系统的控制指标得到全面改善。 此外，当测量中有显著的噪声时，如流量测量信息常带有不规则的高频干扰信号，则不宜引入微分作用，有时甚至需要引入反微分作用。 由于PID控制器有比例带B、积分时间TI、微分时间TD三个参数可供选择，因而适用范围广，在温度和成分分析控制系统中得到更为广泛的应用。 适用场合： 用于时滞大的场合。 理想和实际PID控制器的传递函数分别为： 在实际PID控制器中，由于相互干扰系数F （ ）的存在,P、I、D的实际值（KPF、TIF、TD/F）与刻度值（ KP、TI、TD）有差异。同时在整定某个参数时，还将影响