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第15章 多自由度系统的动力响应－模态叠加法 15.1 简介 * 交通学院，李威（2007） 第15章 多自由度系统的动力响应－模态叠加法 * 多自由度系统的运动方程为： 其动力响应包括外激励和由如下初始条件引起的响应。 求解系统的动响应，首先要求解固有频率和模态。 假设各阶模态相互正交 这样的模态就构成了模态矩阵 模态叠加法的关键步骤是引入坐标变换 被称为主坐标。 利用（15.7）式，（15.1）式变为 其中 响应 可以看成是单独由初始条件引起的响应和单独由外激励引起的响应的叠加。对于初始条件，可以有如下处理方法： 两边乘以 因为M为对角阵，所以模态初始条件为 15.2 振型位移解 在模态叠加法中，系统从物理坐标（广义坐标）变换到主坐标系。在主坐标系下，系统的运动被解耦成N个独立的单自由度振动。而系统的总的响应为这N个自由度下响应的叠加。通常，系统的低阶模态的响应占总响应的绝大部分。因此，我们可以考虑删去一些高阶模态，来减少总的计算量。 其中 模态截断通常用于 的情况。 这样一个无阻尼系统的运动变为： 由于模态刚度和质量矩阵为对角阵，所以上式可以写为如下 个解耦方程： 其中： 因此第r 阶模态的响应可以表示为： 将得到的模态响应代回公式（15.13）就得到系统响应的近似解。整个过程就称为振型－位移法。 因此，模态外力为 因此，系统的稳态响应为 因此，系统在原坐标下的响应为 假设考虑无阻尼系统在简谐激励下的稳态响应 例 15.1 确定四个模态质量和模态刚度； 确定四个模态力； 确定稳态响应表达式 ； 应用公式（15.13）确定第一个自由度（坐标） 的表达式； 对于 ，及在激励频率为 的情况下，用表格来表示 的值； 由表中的结果，对于截断一个、两个或者三个模态时可做出什么结论？ 解： （a）求解模态质量和刚度。 （b）计算模态外力 所以 （c）由于是简谐激励，所以 其中 （d）对第一个坐标，其位移近似表达式为： （e）因此，具体结果为： （f）由上表可以得出以下结论： 只用一个模态的近似解对于这三种情况都是不精确的，即使是零频率。 用三个模态的近似解对于第一、二种情况是很精确的，但对于第三种情况，近似解精度很低。这是因为 ，因此第四模态的响应将会对系统响应影响很大。 截断解的最高模态频率最好高于激励频率。 例题15.1说明模态频率及其分布对响应的重要性。而激励力的分布对响应一样也很重要。这里，我们先定义模态静变形： 这相当于SDOF中的静变形Uo。 例题15.2 对于例题15.1中的建筑，对于如下两种载荷分布，计算Fr和Dr。 解：a. 由例题15.1振型，可得 其他模态力同理可得 b. 由a与例题15.1中广义刚度的结果，可以得到： 15.3 振型加速度解 考虑无阻尼多自由度系统 上式可以变为： 其中 可以用模态位移法得到的 代替。因此 联立（15.26）和（15.13）式得 上式也可以写为 上式第一项被称为伪静态效应。由于第二项分母 的影响，振型加速度解的收敛速度要比振型位移法快。 例 15.3 系统结构和例15.1相同。 解： （a）由（15.28）式 考虑（15.21）式： 因此 （b）如例题15.1一样，研究如下三种激励频率下系统的响应。 （c）由上表可以得出以下结论： 当激励频率为零时，模态分布不影响精确解； 在低频激励时（ ），只取一项的近似解就很精确了； 当激励频率为 ，截断的振型加速度解并不优于振型位移解。也就是说截断的最高模态频率最好要高于激励频率。 复 习 1. 单自由度系统 1.1 建立单自由度系统的数学模型 1.1.1 牛顿定律 1.1.2 虚位移原理 1.1.3 假定振型法－对连续系统的应用 1.2 SDOF系统自由振动 1.2.1 无阻尼SDOF系统自由振动 1.2.2 粘滞阻尼SDOF系统自由振动 1.3 SDOF系统简谐激励响应 1.3.1 无阻尼SDOF系统简谐激励响应 1.3.2 粘滞阻尼SDOF系统简谐激励响应 1.4 SDOF系统特殊形式激励响应 1.5 SDOF系统一般动力激励响应 2. 连续系统 2.1 连续系统数学模型 2.1.1 牛顿定律 2.1.2 哈密顿原理 2.2 连续系统自由振动 2.2.1 杆件轴向自由振动 2.2.2 伯努力-欧拉梁横向自由振动 2.2.3 瑞利法求解基频 2.2.