毕业设计论文-液压控制的移置机械手的设计.doc

由于部分原因，说明书删除部分，完整版说明书CAD图纸，联系 液压控制的移置机械手的设计 摘 要：本次设计的液压传动机械手根据规定的动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成对机械手的设计，并绘制必要装配图、液压系统图。机械手的机械结构采用油缸、螺杆、导向筒等机械器件组成；在液压传动机构中，机械手的夹紧、伸缩、升降、横移均采用伸缩油缸。文章主要叙述了机械手的设计计算过程，全面详尽的讨论了搬运机械手的手部、手臂以及机身等主要部件的结构设计。 本设计的机械手可在空间抓放物体，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，可抓取重量较大的工件。 关键词： 机械手；液压；控制回路 The Design Of Displacement Manipulator Based On Hydrolytic Control Abstract: The design of hydraulic driving manipulator according to the order of moves, use the basic theory, basic knowledge and related mechanical design expertise comprehensively to complete the design of manipulator, and drawing the necessary assembly, hydraulic system map. Manipulator mechanical structure using tanks, screw, guide tubes and other mechanical device component; In the hydraulic drive bodies, manipulator arm clamping, telescopic, lifting and traverse using telescopic tank. The paper mainly narrated the design and calculation of light and transfer manipulator, The comprehensive exhaustive discussion has transported manipulators hand, the arm, the fuselage and so on ,which the major structural design computation. The design of the information on the manipulator can grasp up in space objects ，can replace the artificial heat and dangerous operation conducted operations，and can grasp the larger work pieces . Keywords : Manipulator ; Hydraulic; Control Loop 1 绪论 1.1 前言 几千年前人类就渴望制造一种像人一样的机器，以便将人类从繁重的劳动中解脱出来。如古希腊神话《阿鲁哥探险船》中的青铜巨人泰洛斯（Talons)，犹太传说中的泥土巨人等等，这些美丽的神话时刻激励着人们一定要把美丽的神话变为现实，早在两千年前就开始出现了自动木人和一些简单的机械偶人。 到了近代 ，机器人一词的出现和世界上第一台工业机器人问世之后，不同功能的机器人也相继出现并且活跃在不同的领域，从天上到地下，从工业拓广到 农业、林、牧、渔，甚至进入寻常百姓家。机器人的种类之多，应用之广，影响之深，是我们始料未及的。 工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。 机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续 工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。 机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。机械手可以完成许多工作，如搬、装配、切割、喷染等等，应用非常广泛。1、设计装配