自动控制原理课程设计-P和PI控制参数设计.docVIP

各专业全套优秀毕业设计图纸 目录 课程设计任务书 1 摘 要 3 1.P和PI控制原理 4 1.1 比例（P）控制 4 1.2 比例-积分（PI）控制 5 2.P和PI控制参数设计 6 2.1 原系统分析 6 2.1.1 初始条件 6 2.1.2 原系统稳定性分析 6 2.2 P控制参数设计 7 2.2.1 加入P控制器后系统稳定性分析 7 2.2.2 加入P控制器后系统动态性能指标计算 9 2.3 PI控制参数设计 15 2.3.1 加入PI控制器后系统稳定性分析 15 2.3.2 加入PI控制器后系统动态性能指标计算 16 3.P和PI控制特点的比较 23 3.1 比例（P）控制器： 23 3.2 比例-积分（PI）控制器： 24 4.心得体会 25 5.参考文献 26 课程设计任务书 学生姓名： 专业班级：自动化1002班 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院 题 目: P和PI控制参数设计 初始条件： 反馈系统方框图如下图所示。（比例P控制律），（比例积分PI控制律），， 要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求） 当D(s)=D1(s),G(s)=G1(s)时，确定使反馈系统保持稳定的比例增益K的范围。计算系统在单位阶跃信号输入作用下的误差常数和稳态误差； 满足（1）的条件下，取三个不同的K值（其中须包括临界K值），计算不同K值下系统闭环特征根，特征根可用MATLAB中的roots命令求取； 用Matlab画出（2）中三个增益对应的单位阶跃输入的响应曲线，通过响应曲线分析不同K值时系统的动态性能指标； 当D(s)=D2(s),G(s)=G2(s)时，确定使系统稳定K和KI的范围，并画出稳定时的允许区域。计算系统在单位阶跃信号输入作用下的误差常数和稳态误差； 满足（4）的条件下，取三个不同的K和KI值，计算不同K和KI值下系统闭环特征根，特征根可用MATLAB中的roots命令求取。画出其中一组值对应的波特图并计算相角裕度； 用Matlab画出（5）中三个增益对应的单位阶跃输入的响应曲线，通过响应曲线分析不同K和KI值时系统的动态性能指标； 比较P和PI控制的特点； 对上述任务写出完整的课程设计说明书，说明书中必须写清楚分析计算的过程，并包含Matlab源程序或Simulink仿真模型，说明书的格式按照教务处标准书写。 时间安排： 课程设计任务书的布置，讲解 （半天） 根据任务书的要求进行设计构思。（半天） 熟悉MATLAB中的相关工具（一天） 系统设计与仿真分析。（三天） 撰写说明书。 （二天） 课程设计答辩（半天） 指导教师签名： 年 月 日 系主任（或责任教师）签名： 年 月 日 摘 要 在自动控制系统中，输出量是最重要的参数之一，因此对被控系统的输出量要求严格。它可以要求保持为某一恒定值，如温度，压力或飞行航迹等；也可以跟随输入量变化。而控制装置则是对被控对象施加调节控制的机构，它可以采用不同的原理和方式对被控对象进行控制，但最基本的一种是基于反馈控制原理的反馈控制系统。 对于比例（P）控制，在串联校正中，加大比例系数可以提高系统的开环增益，减小系统的稳态误差，从而提高系统的控制精度，但也会降低系统的相对稳定性。 比例积分（PI）控制器相当于在系统中加入了一个位于原点的开环极点，从而提高了系统型别，改善了其稳态性能。同时也增加了一个位于S平面左半平面的开环零点，减小了阻尼程度，缓和了系统极点对于系统稳定性及动态过程产生不利影响。 根据系统的需要和调节要求，可以选择多种方式的校正系统，各种系统的性能会有所差异，选取最优的组合最大化满足校正要求，从而使之达到最好的校正效果。 关键词：自动控制，比例控制，比例积分控制 1.P和PI控制原理 1.1 比例（P）控制 比例控制是最简单的控制方式。单独的比例控制也称“有差控制”，输出的变化与输入控制器的成比例关系，偏差越大输出越大。实际应用中，比例度的大小应视具体情况而定，比例度太大导致控制作用太弱，不利于系统克服扰动，余差太大，控制质量差，控制作用小；而比例度太小，控制作用太强，容易导致系统的稳定性变差，引发振荡。 对于反应灵敏、放大能力强的被控对象，为提高系统的稳定性，应当减少比例度；而对于反应迟钝，放大能力又较弱的被控对象，则可增大比例度，以提高整个系统的灵敏度，也可以相应减小余差。 比例（P）控制主要组成部分是比例环节，比例环节的方块图如图1所示： 图1 比例环节方块图 其传