auv实验仿真系统设计word格式论文.docxVIP

目录第一章绪论1 1.1 自主水下机器人AUV的研究背景13.3 仿真系统软件323.3.1仿真系统总体设计思想323.3.2功能实现及关键技术323.4 本章小结40第四章AUV仿真实验414.1 实验环境414.2 操盘424.3 下潜444.4 定深定高避障454.5 抛载回收474.6可靠性474.7 本章小结48第五章全文总结49参考文献50发表论文和参加科研情况说明54致谢55第一章绪论1.1自主水下机器人AUV的研究背景陆地资源正日益枯竭，这促使世界各国都在寻找着新的资源。海洋占地球总面积的70.8%，蕴藏着非常丰富的海洋动物、海洋植物、海洋微生物、海洋矿物和海洋能源等，是人类社会可持续发展的重要财富，成为人类赖以生存和发展的陆、海、空、天四大战略空间继陆地之后的第二空间[1][2]。值得特别指出的是，海洋油气资源非常具有诱惑力，根据美国地质调查局（USGS）和美国HIS公司等石油机构的资料显示，目前世界海洋油气探明可采储量为13215亿桶油当量，约合1802.53×108吨，主要分布在全球近海的12 个区域，还有大量待发现的分布极不均匀的海洋油气资源[3]，因而海洋油气资源一直以来都是世界各国十分重视勘探和开发的重要资源，对海洋的争夺和开发不仅是二十一世纪重大的研究课题[4][5]，而且也不可避免地成为多数发达国家的战略重点，而且愈演愈烈[6]。虽然就目前而言，海洋浅水区域勘探(主要是近海和大陆架区)仍占主导地位，但油气资源蕴藏量巨大的深海，也会随着海洋资源开发技术的提高和海洋防御战略形势的要求，必然是海洋资源勘探的未来发展方向。探测深海的各种技术中，机动灵活、能够到达一般潜器所达不到的深度和区域、在水中长时间工作并且能够完成多种复杂任务的水下机器人的出现为研究深海海洋和海洋资源的开采提供了良好的条件。水下机器人按潜器上是否搭载人类可分为载人潜水器(Human Ocuppied Vehicle,HOV)和无人水下机器人(Unmanned UnderwaterVehicle, UUV)，再根据机器人与水面支持设备(母船或平台)联系方式的不同又分为遥控式水下机器人(RemotelyOperatingVehicle, ROV)和自主式水下机器人(Autonomous UnderwaterVehicle , AUV)[7]，如图1-1 所示。HOV可以直接对深海情况进行观察并执行相应的操作，但是需要强大的水面辅助支持系统，成本较高，同时与搭载人相匹配的舰载辅助系统也需有很高的可靠性和稳定性；ROV需要操作人员在水面进行控制的，动力由母船通过电缆提供，但正是由于电缆，限制了机器人的灵活性和活动区域；AUV则不需要太多的水面辅助支持系统[8]，活动范围非常广，但对控制的要求非常高。因此，自主式水下机器人(AUV) 是当前海洋油气工程应用领域使用的先进调查设备，AUV技术，尤其是深水AUV 技术往往代表着一个国家海洋高技术装备的发展水平。深水潜器载人潜器（HOV）无人潜器（UUV）有缆水下机器人（ROV）通过电缆由母船提供动力，进行遥控等无缆水下机器人（AUV）自带电源，自主导航并执行探测任务等图1-1深水潜器分类在国家重大科技专项基金(2008ZX05027)“大型油气田及煤层气开发”子课题深水AUV系统设计与制造技术的支持下，要求研制的AUV可下潜工作在3000 米海深，以4 节左右的速度连续航行24 小时，能够自动控制深度、高度、艏向、三维姿态、轨迹并能够精确定位，以完成对海底地形地貌、地层地质结构和油气资源状况等进行探测的任务等。同时，深水AUV需要搭载多种任务传感器，比如侧扫声呐、多波束测深系统、浅地层剖面仪、温盐探测仪、高度计、深度计、多普勒测速仪等，深水AUV既是多传感器的搭载体，又是一个多任务的执行体。再有，待研制的AUV与以往传统AUV的重大创新性不同体现在其分布式控制系统平台技术、增强型安全保障技术以及混联机构新型矢量推进技术等方面技术的运用。满足上述任务功能要求的深水AUV包括两大部分：深水AUV的机械实体和控制系统。AUV 机械实体部分是AUV能够完成行走运动的“肢体”，主要是设计制造出相应的机械结构，在满足自身设计基本原理要求的基础上，既能搭载控制系统，设计上要实现平稳运行，又能搭载多波束测深仪、浅剖仪等多种任务传感器，以完成探测测量任务；AUV控制系统是AUV能够实现自主导航、全局和局部路径规划和跟踪、自动避障、传感器数据采集存储和工作日志记录等功能的“大脑”。在开发研制深水AUV的过程中，往往存在着如下问题：首先，控制系统需要相应的软件和硬件支持，这些都需要后续反复测试，以保证可靠性和稳定性；第二，由于机械体体型庞大，如果在机械体加工出来后，再将控制系统和机械体对接，一旦发现问