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第四章 控制系统的稳定性分析 在经典控制理论中，对于单入单出线性定常系统，应用Routh判据等代数方法判定系统的稳定性。 频域中的Nyquist判据则是更为通用的方法，它不仅用于判定系统是否稳定，而且还能指明改善系统稳定性的方向。 上述方法都是以分析系统特征方程在根平面上根的分布为基础的。 §4-1 动态系统的外部稳定性 一、外部稳定性的定义 在任何一个有界的输入作用下，如果系统的 输出也有界，则称系统为外部稳定（BIBO稳定）。 二、“有界”的含义 (1)单输入-单输出系统，有界表示为模的有界性； (2)单输入-多输出系统，输出有界以向量的范数来表示； (3)多输入-多输出系统，以各个分量的模的有界性来表示； 4-2 动态系统的内部稳定性 外部稳定性与内部稳定性的关系： 传递函数的极点就是系统的特征值； “内部稳定” ? “外部稳定”； “外部稳定” ? “内部稳定”； 能控能观系统，内部稳定??外部稳定； 4-3 李雅普诺夫第一法 一、线性系统的稳定判据 状态稳定性：线性定常系统 平衡状态 渐进稳定的充要条件是： 矩阵A的所有特征值均具有负实部。 基本概念 平衡状态； 李雅普诺夫意义下的稳定； 渐近稳定； 大范围渐近稳定； 不稳定； 4-4 李雅普诺夫第二法 李雅普诺夫第二法又称直接法。其基本思路不是求解 系统的运动方程，而是借助于一个李雅普诺夫函数来直接 对系统平衡状态的稳定性做出判断。它是从能量观点进行 稳定性分析的。 李雅普诺夫定义一个正定的标量函数 ，作为虚 构的广义能量函数，然后，根据 的符 号特征来判别系统的稳定性。对于一个给定系统，如 果能找到一个正定的标量函数 ，而 是负定 的，则这个系统是渐进稳定的。 这个 叫做李雅普诺夫函数。 一、预备知识 1.标量函数的符号性质 设 为由n维矢量x所定义的标量函数， ， 且在x=0处，恒有 。对所有在域 中 的任何非零矢量x, 如果成立 （1） ,则称 为正定的。 （2） ,则称 为半正定的。 （3） ,则称 为负定的。 （4） ,则称 为半负定的。 （5） 或 ,则称 为不定的。 2.二次型标量函数 设 为n个变量，定义二次型标量函数为： 如果 ，则称P为实对称矩阵。 3.希尔维斯特判据 设实对称矩阵 为其各阶主子行列式： 二、稳定性判据 设系统的状态方程为 平衡状态为 ，满足 。 如果存在一个标量函数 ，它满足： (1) 对所有x都具有连续的一阶偏导数。 (2) 是正定的，即当 。 (3) 分别满足下列条件： 若 为半负定，且 不恒为零，那么平衡状态 为稳定。 若 为负定，那么平衡状态 渐进稳定。 若 为正定，那么平衡状态 不稳定。 三、对李雅普诺夫函数的讨论 由稳定性判据可知，运用李雅普诺夫第二法的关键 在于寻找一个满足判据条件的李雅普诺夫函数 。 下面对 的属性作一些讨论： （1） 是满足稳定