伺服系统及执行元件.pptVIP

本节知识 4.1.1 伺服系统 4.1.2 执行元件 4.1.1 伺服系统 定义：又称随动系统，是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。 主要任务：按控制命令的要求、对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制非常灵活方便。 在很多情况下，伺服系统专指被控制量（系统的输出量）是机械位移或位移速度、加速度的反馈控制系统，其作用是使输出的机械位移（或转角）准确地跟踪输入的位移（或转角）。 4.1.1 伺服系统 伺服系统组成：伺服驱动装置和驱动元件(执行元件伺服电机)组成，高性能的伺服系统还有检测装置，反馈实际的输出状态 伺服控制系统组成：控制器、被控对象、执行环节、检测环节、比较环节五部分 比较环节是将输入的指令信号与系统的反馈信号进行比较，以获得输出与输入间的偏差信号的环节，通常由专门的电路或计算机来实现。 控制器通常是计算机或PID控制电路（比例、积分、微分电路），其主要任务是对比较元件输出的偏差信号进行变换处理，以控制执行元件按要求动作 A1是比例电路，其放大倍数与环路增益有关，调节RP1，可使反相器的增益在0.5一∞范围内变化 A2是积分电路，积分时间常数可在22一426S范围内变化 A3是微分电路，时间常数由C1(R1+R（RP3）)决定 A4将比例、积分、微分各电路输出倒相后合成为U 执行环节的作用是按控制信号的要求,将输入的各种