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第四节 典型机械系统的建模 2、牛顿第二定律数学表达式 3、质点运动的功和能的数学描述 4、拉格朗日方程（多自由度系统） 应用实例2 应用实例3 第五节 电气系统的数学模型 实例1 实例2 第六节 机电系统的数学建模 一、采用机理分析法建立系统数学模型 实例2 二、机电系统的拉格朗日方程 * 机械系统遍及工程技术和社会各个领域，除机械设备与装置外，还是构成其他复杂系统的基础和基本环节，如控制系统地执行机构、飞机舵面传动装置、导弹发射架、飞行模拟器的运动平台等。这些系统建模目标多是建立选定参考坐标系下的系统运动方程和动力学方程，属于“白箱”问题。因此，采用的建模方法不外乎是机理分析法或图解法，对复杂的机械系统还可能应用辨识方法。在建模中，主要将利用牛顿力学定律、拉格朗日函数，并结合能量守恒原理及有关近似理论等。尤其拉格朗日方程的应用是很重要的。 一、机械系统中的几个重要力学模型 1、空间任意力系的平衡方程 由理论力学可知，空间任意力系平衡的必要和充分条件是：力系中所有各力在三坐标轴中每一轴上的投影和分别等于零，又这些力对于这些轴的力矩的代数和也分别等于零。其数学表达式为 牛顿第二定律告诉我们，物体受外力作用时，所获得的加速度大小与合力大小成正比，与物体的质量成反比，加速度的方向与合外力的方向相同。其数学表达式为 设力 F 作用于 a 至 b 连接路径中运动的质点 m 上，那么 F 所作的功可一般描述为 在惯性坐标系下有 若质点m在a处速度为零，则有 式中，vb 为质点 m 在 b 处的速度。T 为质点 m 的动能。 将 作为n个自由度系统的一套广义坐标，系统的运动由n个微分方程表示，其中广义坐标是因变量，时间为自变量。 令 作为系统在任意瞬时的势能； 令 作为系统在同一瞬时的动能； 拉格朗日函数 定义为 设广义坐标是独立的，令 是广义坐标的变分，非保守力（外力和摩擦力等）在广义坐标上的虚功可以写成 拉格朗日方程为 应用实例1 有一质量-弹簧-阻尼系统如图所示，试建立该系统的数学模型。 解 选择y1，y2为广义坐标系，其系统动能和势能分别为 某行星滚动机构中有一质量为m，半径为 r 的实心圆柱在半径为R，质量为M的圆筒内无滑动地滚动。已知圆柱和圆筒对轴心O 的转动惯量分别为 ，建立圆筒绕其轴心转动时，该系 统运动数学模型。 分析：该系统为两自由度系统。取广义坐标分别为圆筒转角θ和圆柱轴心偏离角φ。由于圆柱与圆筒间的运动是无滑动滚动运动， 故在接触点A处它们具有相同的线速度： 。 系统动能T为圆柱滚动和圆筒转动所具有的动能和 系统的动力为重力，圆筒的势能等于零，则系统的势能为 于是有拉格朗日函数 代入拉格朗日方程有 即为该行星滚动机构的运动数学模型。 用拉格朗日方程建立图示系统运动的微分方程，用θ1、θ2和x作为广义坐标，以矩阵的形式写出微分方程。 解：系统在任意时刻的动能为 系统在同一时刻的势能为 拉格朗日函数为 利用拉格朗日方程可得 电气系统在工程中占有相当重要的地位，使构成一切现代系统的必备环节。该系统问题基本属于白箱问题，其数学建模目标也自然是很明确的。 一、电路系统基本定律的数学表达式 1、基尔霍夫（柯希霍夫）第一定律：电压定律 2、基尔霍夫（柯希霍夫）第二定律：电流定律 二、电子网络的广义拉格朗日方程及应用 若在电子网络中选择电荷量Qi 作为广义坐标。这时 和 将分别为广义速度和加速度。 对于电子系统（具有S个线圈）的磁能可以表示为 系统的势能一般是能源（电池、发电机等）和电容上储存的电荷能量产生的。若E是电压源，则施加给系统的能量为-E