振动第十讲(new).pptVIP

航空学院 选取广义(物理)坐标系，确定系统的自由度； 建立系统的振动微分方程； 求解系统无阻尼固有频率和相应的固有模态(归一化)，构建模态矩阵 [A]； 引入模态坐标，进行模态坐标变换，使振动方程解耦； 计算模态质量、模态阻尼、模态刚度以及模态阻尼率； 计算对应于各模态坐标的初始条件和模态激励； 独立计算模态坐标的单自由度响应函数； 由坐标变换求解系统广义(物理)坐标的响应函数。 多自由度线性系统的振动 模态迭加法计算多自由度系统振动响应的一般步骤 1 应用拉格朗日方程导出题1图所示系统的运动微分方程。 解：取各质量偏离其平衡位置的x1、x2、x3、x4为广义坐标。即 则系统的动能 系统的势能为 计算拉格朗日方程中的各项导数如下： 多自由度系统习题 多自由度系统习题 将以上各项导数代入拉格朗日方程得 写成矩阵形式: 其中 多自由度系统习题 2 为了使结构隔离机器产生的振动，将机器安装在一很大的机座上，机座由弹簧支承，如题2图所示。试求机座在图示平面内的运动方程。 多自由度系统习题 解： 选择坐标q1、q2、q3，这些坐标已能完全描述该系统的运动，并相互独立。设机器和机座的总质量为M，总质量对质心G点的惯性矩为IG，则 式中，V为贮存在弹簧中的势能 坐标之间耦合关系为： 多自由度系统习题 由拉格朗日方程得 则运动方程为 因此系统具有三坐标耦合的运动方程。 多自由度系统习题 3 题3图表示一座带有刚性梁和弹性立柱的三层楼建筑。假设 ， ， 为相对地面的坐标。 求出系统的固有频率和按质量阵归一化后振型矩阵。 多自由度系统习题 解：由材料力学知，当悬臂梁自由端无转角时，其梁的等效刚度为 由此可将题图等效为右图所示的质量弹簧系统，其中 广义坐标如图示。利用柔度影响系数法求柔度矩阵。 即对m1施加单位力，其余不受力，此时第一个弹簧变形为 第二和第三个弹簧变形为零。由此可得个坐标位移为， 多自由度系统习题 同理求出其余各列。最后得到柔度矩阵为 系统的质量矩阵为 根据达朗贝尔原理，得到系统的方程为 由特征方程有 构造特征矩阵有 ，得频率方程 多自由度系统习题 即 其中 ，展开得频率方程为 解出 解出固有频率为 多自由度系统习题 当系统自由度数不太大时(如N=2~4)，可以采用下列求伴随矩阵的方法求解固有振型：由振动方程 由特征方程 解出特征值?i或固有频率pi 然后设 可以证明[Q]阵的伴随矩阵adj[Q]的任意一列，就是 相应于?i的特征向量，即是固有振型{Xi} 当 记adj[Qi]的任意一列为{?i}，显然 证毕 因此 多自由度系统习题 对于本例，由特征矩阵的伴随矩阵的第一列 分别代入特征值，得到主振型为 归一化振型的第i列为 由此得到归一化以后的振型为 多自由度系统习题 4 试确定题3中三层楼建筑框架由于作用于第三层楼水平方向的静载荷P忽然去除所引起的自由振动响应。 解：在上题中已求得系统的固有振型和质量矩阵分别为 当作用于第三层楼水平方向的静载荷P忽然去除时，相当于受到了初始条件的激励，即 模态坐标初始条件为 = 多自由度系统习题 模态坐标的响应为 变换回物理坐标响应为： 展开得到 其中 。 多自由度系统习题 5 在题3的三层楼建筑中，假定地面的水平运动加速度 试求各层楼板相对于地面的稳态水平强迫振动。 解：在习题3中已求得系统的正则振型振型和质量矩阵分别为 由题意，在相对坐标系下，基础激励相当于施加作用力为 将作用力变换到正则坐标： 多自由度系统习题 根据解耦后的方程，可求得各个模态坐标响应为 最后变换回物理坐标系有： 其中 （i =1,2,3） 多自由度系统习题 多自由度线性系统的振动 半确定系统的振动特性 如果振动系统所受约束条件不足，此时系统不但有弹性变形模态，还将有刚体运动模态存在，而且刚体模态对应的固有频率为零。有零频的系统称为半确定系统。 如图所示结构分析模型，由于不受约束限制，结构将有平移(俯仰)和转动(滚转)运动模式存在。此时，对应于这两种运动模式不发生弹性变形，系统不会有弹性应变能。 系统的振形 半确定系统的刚度矩阵为半正定矩阵，其行列式为零。 半确定系统是否模态正交性？ 多自由度线性系统的振动 确定右图所示质量—弹簧系统的固有频率和振型。 [解]用牛顿第二定律建立微分方程 则 半定系统 2k m 2m x1 x2 振动系统的特征方程 展开得： 2m 多自由度线性系统的振动 分别得系统的二个固有频率 可见，第一阶频率为零，其对应的振型为刚体运动模式，系统不发生弹性变形。 分别求系统的二个固有模态 固有振型示意图 {B}1 1 1 1 -2 {B}2 振型矩阵为： 模态质量矩阵为： 模态