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eps试验台三机协同控制策略分析word格式论文.docx

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eps试验台三机协同控制策略分析word格式论文

沈阳理工大学硕士学位论文原创性声明本人郑重声明:本论文的所有工作,是在导师的指导下,由作者本人独立完成的。有关观点、方法、数据和文献的引用已在文中指出,并与参考文献相对应。除文中已注明引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体,均己在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。作者(签字):日期:年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解沈阳理工大学有关保留、使用学位论文的规定,即:沈阳理工大学有权保留并向国家有关部门或机构送交学位论文的复印件和磁盘,允许论文被查阅和借阅。本人授权沈阳理工大学可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或其它复制手段保存、汇编学位论文。(保密的学位论文在解密后适用本授权书)学位论文作者签名:指导教师签名:日期:日期:摘要汽车电动助力转向(EPS)系统是汽车转向系统发展的高新技术之一,其凭借着自身的优点,在追求高安全性、高舒适性和高节能性的今天,已经成为了动力转向技术研究的焦点,具有广阔的应用前景和发展空间。本文首先论述了EPS系统的发展状况、基本工作原理和结构,对EPS系统的力矩场特别是较为复杂的转向阻力进行了详细分析,为EPS试验台的开发和部件的选型提供了依据。为使试验台更具一般性,本文引入了驾驶员模型,既基于横向预瞄偏差的驾驶员前视轨迹模型,进一步在MATLAB/simulink中对其建立模糊控制模型,作为后续仿真试验的输入。接着从助力特性和控制策略两方面对EPS 系统进行了深入细致的研究。设计了基于模糊控制的电动机助力电流的决策方法,得到了在不同车速和转向盘力矩输入下的助力特性曲线;对于助力电机电流的控制设计了自适应模糊PID控制器。最后介绍了EPS试验台的设计方案,在MATLAB/simulink中分别建立了EPS 系统模型、驾驶员输入电机模型和阻力加载电机模型,在此基础上对所建立的EPS 试验台进行了仿真试验,仿真结果表明:采用PID控制的驾驶员输入电机和阻力加载电机具有较好的响应效果,助力电机电流控制器针对目标电流具备较高的响应速度和良好的跟踪性,综合三个电机的联合仿真达到了比较理想的效果,验证了试验台方案的可行性。关键词:EPS系统;驾驶员模型;电机;模糊控制AbstractTheautoelectricpowersteering(EPS)systemisakindofvehiclesteeringsystem inadvancedtechnology.Ithasbecomethefocusinthepowersteeringtechnology’s area aswellinpursuitthehighsecurity,thehighcomfortandthehighenergyconservation today,ithas theextensivelyofapplicationandwidelydevelopmentspace.FirstwediscussesthebasicworkingprincipleandstructureoftheEPSsystem, CarriedoutadetailedanalysisoftheEPSsystemtorquefieldespeciallythesteering resistance.Provides thebasisforthe EPStestbenchdevelopmentandselectionofparts.InordertomaketheEPStestbenchmoregeneralThispaperintroducesthedriver model,basedonthelateraldeviationpreviewdriversfronttrajectorymodel.Andthen, buildafuzzycontrolmodelin MATLAB / simulink,as afollow-up simulationinput.AdetailedstudyofEPSsystemfromperspectiveof assistcharacteristicandthatof controlstrategieswascarriedout,andadecision-makingstrategyofmotor’starget currentonthebasisoffuzzycontrolwasworkedout.Itproducestheassist characteristiccurvesatdifferentvelocityandtorqueinputofsteeringwheel.Forthe boost

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