基于ARM-STM32控制的双轮自平衡车（倒立摆）课程设计论文.doc

双轮自平衡小车 Two-wheeled Self-balancing Vehicle 学 院：信息科学与工程学院 专 业 班 级：电子信息工程0804班 学 号：080402118 学 生 姓 名：雷驰 指 导 教 师：曾碚勇（工程师） 2012 年 6 月 摘 要 双轮自平衡机器人两轮共轴、独立驱动、车身中心位于车轮轴上方通过运动保持平衡可直立行走。由于特殊的结构其适应地形变化能力强运动灵活可以胜任一些复杂环境里的工作。轮自平衡机器人是一个集环境感知动态决策与规划行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统是动力学理论和自动控制理论