数控课件第三章.ppt

第3章 进给伺服系统 第3章 进给伺服系统 第3章 进给伺服系统 第3章 进给伺服系统 3.1 概述 进给伺服系统(Servo System)是连接数控系统(CNC)和数控机床(主机)的重要组成部分，它接受来自数控系统的指令，经过放大和转换，驱动数控机床上的执行件(工作台或刀架)实现预期的运动，并将运动结果反馈回去与输入指令相比较，直至与输入指令之差为零，机床精确地运动到所要求的位置。进给伺服系统的性能直接关系到数控机床执行件的静态和动态特性、工作精度、负载能力、响应快慢和稳定程度等。所以，数控机床进给伺服系统的性能在很大程度上决定了数控机床的的性能。 第3章 进给伺服系统 按ISO标准，进给伺服系统是一种自动控制系统，其中包含功率放大和反馈，从而使得输出变量的值紧密地响应输入量的值。它与一般机床进给系统有着本质的区别：进给系统的作用在于保证切削过程能够继续进行，不能控制执行件的位移和轨迹；进给伺服系统将指令信息加以转换和放大，不仅能控制执行件的速度、方向，而且能精确控制其位置，以及几个执行元件按一定的运动规律合成的轨迹。 第3章 进给伺服系统 进给伺服系统一般由驱动控制单元、驱动元件、机械传动部件、执行件和检测反馈环节等组成。驱动控制单元和驱动元件组成伺服驱动系；机械传动部件和执行件组成机械传动系。 在数控机床上，驱动元件主要是各种电机，在小型和经济型数控机床上还使用步进电机；中高档数控机床几乎都采用直流伺服电机、交流伺服电机。全数字交流伺服驱动系统已得到广泛应用。 第3章 进给伺服系统 3.1.1 数控机床进给伺服系统的发展情况 进给伺服系统的技术进步在很大程度上取决于伺服驱动元件的发展水平。随着数控技术的演变和发展，进给伺服系统的驱动元件大致经历了三个阶段。 第3章 进给伺服系统 第一阶段：20世纪60年代以前，是电液伺服和步进电机伺服系统的全盛时期。电液驱动具有惯性小、反应灵敏、刚性好等特点，早期的数控机床大多采用电液伺服系统。但电液驱动设备复杂，效率低，发热大，噪音大，维护困难。步进电机开环伺服系统，具有结构简单、价格低廉、使用维修方便的优点，在当时被大力推广，至今仍在经济型数控机床中使用。 第3章 进给伺服系统 第二阶段：20世纪60～70年代，功率晶体管和晶体管脉宽调制(PWM)驱动装置的出现，加速了直流(DC)伺服系统性能的提高和推广，直流伺服逐渐占据主导地位。小惯量直流伺服电机具有电枢回路时间常数小、调速范围宽、转向特性好的特点，在一部分需要频繁启动和快速定位的机床(如钻床、冲床等)上迅速推广。大惯量宽调速直流伺服电机，由于输出扭矩大，过载能力强，电机惯量与机床传动部件的惯量相当，可直接带动丝杠，易于控制与调整，在数控机床上得到了广泛应用。直流伺服系统的缺点是结构复杂，价格昂贵，电刷对防油、防尘要求严格，易磨损，需要定期维护。 第3章 进给伺服系统 第三阶段：20世纪80年代以后，由于交流(AC)伺服电机的材料、结构、控制理论及方法都有了突破性的进展，使交流伺服系统得到很快发展，并有逐渐取代直流伺服系统之势。交流伺服系统最大的优点是电机结构简单，不需要维护，适合在较恶劣的环境中使用。 交流伺服系统主要有模拟式、混合式和全数字式三大类。模拟交流伺服系统用途单一，功能扩展性不好，但价格便宜。混合式交流伺服系统功能强，各种监控参数均以数字方式设定，全部伺服的控制模型和动态补偿均由通用高速微处理器及其控制软件进行处理，采样周期只有零点几毫秒，有的系统还可自带三环(电流—速度—位置)，使用方便，价格适中，是当前实际应用最多的系统。 第3章 进给伺服系统 全数字式交流伺服系统是随开放式数控系统一起发展起来的一种新型伺服系统，它的特点是通过增强软件功能，将专用硬件改为通用硬件，各种控制方式(如速度、力矩、位置、前馈、速度—电流—位置、直接进给、牵引控制)和不同规格、功率的伺服电机的监控程序(数据)，分别赋以软件代码全部存入机内，厂商或用户只需设定其软件代码和相关数据即可使用，通用性好，自检能力强，控制与调试极为方便。同时由于通用硬件的采用，易于降低系统的生产成本。预计这种全数字式交流伺服系统将得到迅速发展。 第3章 进给伺服系统 3.1.2 数控机床进给伺服系统的组成 数控机床的进给伺服系统按有无位置检测反馈单元分为开环和闭环两种类型，这两种类型的伺服系统的基本组成不完全相同。数控机床进给伺服系统的基本组成，如图3-1所示，图中虚线表示闭环或半闭环的情况。但不管哪种类型，驱动控制单元及驱动元件都不可缺少。驱动控制单元的作用是将进给指令转换为驱动元件所需的信号形式，驱动元件则将给信号转化为