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第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智
能汽车竞赛
技 术 报 告
学 校：合肥师范学院
队伍名称：合师电磁一队
参赛队员：张明明
储彬彬
刘栋
带队教师：范程华
鲁世斌
关于技术报告和研究论文使用授权的说明
本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、
使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委
会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技
术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版
论文集中。
参赛队员签名： 张明明
储彬彬
刘栋
带队教师签名：
日 期：
I
全国大学生智能汽车邀请赛技术报告
目录
第一章 引言 1
1.1 大赛介绍 1
1.2 系统设计框架介绍 1
第二章 智能车机械结构调整与优化2
2.1 智能车参数要求及调整2
2.2 智能车整体参数调校 3
2.3 电磁传感器的布局4
2.4 小车前轮定位调整4
2.4.1 主销内倾 5
2.4.2 主销后倾 5
2.4.3 前轮外倾角 5
2.4.4 前轮前束 5
第三章 硬件电路设计说明 5
3.1 单片机最小系统 6
3.2 电源管理模块7
3.3 运放模块 8
3.4 电机驱动模块 8
第四章 智能车控制软件设计说明 9
4.1 底层初始化 9
4.2 传感器采集处理算法 10
4.3 寻线行驶算法实现 10
4.3.1 定位算法 11
4.3.2 基于位置式PID 的方向控制 11
4.3.3 基于增量式PID 的速度控制 12
4.3.4bangbang 控制 13
4.4 弯道策略分析 14
第五章 开发工具、制作、安装、调试过程说明 14
5.1 开发工具 14
5.2 调试过程 15
5.3 整车机械方面的调整 16
第六章 模型车的主要技术参数说明 16
结论 17
参考文献 17
附录：源代码 18
II
第一章 引言
1.1 大赛介绍
全国大学生智能汽车竞赛是以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面
向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛
之一。 本竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，
旨在促进高等学校素质教育，培养大学生
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