现代控制理论教案3.ppt

现代控制理论基础讲稿 主要参考书： 1）《现代控制理论基础》 谢克明 北京工业大学出版社 2）《现代控制理论》于长宫 哈尔滨工业大学出版社 主讲：刘国才副教授、博士后 lgc630819@，8821066 状态空间表达式的特性 1、状态空间表达式的一般形式 状态空间表达式的特性 2、状态空间表达式的非唯一性和标准型 a)系统的任何状态变量经过一个非奇异的线性变换后仍可以作为该系统的状态变量。 b)可以通过合适的非奇异线性变换，将系统状态空间表达式转化成对角标准型、Jardon标准型、能控标准型和能观标准型 状态空间表达式的特性 3、状态空间表达式和传递函数之间的关系 a)系统传递函数可以由状态空间表达式唯一确定； c)系统极点可以由系统矩阵唯一确定。 b)系统传递函数与极点和状态变量的选择无关。 内容提要 1、线性定常系统的自由运动规律 2、线性定常系统的状态转移矩阵及特性 3、线性定常系统的受控运动规律 4、线性定常系统状态转移矩阵的计算方法 5、线性定常系统时域分析方法 6、线性时变系统时域分析简介 7、线性离散系统时域分析简介 线性定常系统自由运动规律 自由运动即仅由系统初始状态X(t0)引起的运动，此时U(t)=0。 线性定常系统状态转移特性 线性定常系统受控运动规律 状态转移矩阵的计算方法 1、直接方法 线性定常系统时域分析方法 1、求系统状态转移矩阵 时域分析例 线性时变系统分析简介 1、状态空间描述 2、自由运动规律 3、状态转移矩阵的特性 4、受控运动规律 5、状态转移矩阵的计算方法 线性离散系统分析简介 1、采样控制系统 2、计算机控制系统 3、离散系统数学描述方法 4、离散系统时域分析 5、离散系统的离散化方法 练习题 参考书1： P.94 2-1 1) 、4); 2-2; 2-6; 2-7 参考书2： P.58 2.3; 2.4; 2.5*; 2.13*; 2.14 电气与信息工程学院 自动化系 第二部分：控制系统的状态空间描述 线性定常系统： 线性时变系统： 非线性系统： 第二部分：控制系统的状态空间描述 第二部分：控制系统的状态空间描述 第三部分：控制系统时域分析 第三部分：控制系统时域分析 系统状态方程： 系统状态转移规律： 其中： 称为状态转移矩阵 总结：线性定常系统自由运动是系统初始状态的转移，其状态转移规律完全由所谓的“状态转移矩阵”决定，它是时间间隔（t-t0） 的函数，描叙系统如何从一个状态转移到另一个状态。 第三部分：控制系统时域分析 第三部分：控制系统时域分析 系统状态方程： 系统状态转移规律： 总结：线性定常系统受控运动由两部分组成： 自由运动部分＋受控运动部分。前者由系统 初始状态和系统内部状态转移特性决定； 后者由系统外部控制作用和系统内部状态 转移特性共同决定。 第三部分：控制系统时域分析 4、相似变换法 3、待定系数函数法 2、拉氏反变换法 第三部分：控制系统时域分析 2、求系统状态转移规律X(t) 3、求系统输出规律Y(t) （阶跃响应、斜坡响应、稳态响应等） 第三部分：控制系统时域分析 第三部分：控制系统时域分析 第三部分：控制系统时域分析 第三部分：控制系统时域分析