基于传感器网络的分布式导航系统分析-analysis of distributed navigation system based on sensor network.docxVIP

优秀毕业论文 精品参考文献资料 承诺书 本人声明所呈交的硕士学位论文是本人在导师指导下进 行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和致 谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成 果，也不包含为获得南京航空航天大学或其他教育机构的学位 或证书而使用过的材料。 本人授权南京航空航天大学可以将学位论文的全部或部 分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描 等复制手段保存、汇编学位论文。 （保密的学位论文在解密后适用本承诺书） 作者签名： 日 期：  基于传感器网络的分布式导航系统研究 南京航空航天大学硕士学位论文  PAGE 4 I 摘 要 为满足低成本，高性能导航要求，解决传统单一主惯导系统的成本高，体积大且无法排除 载体局部运动对导航性能的影响等问题，本文利用??成本 MEMS 传感器，采用传感器斜装冗余 配置，并将斜装冗余传感器网络节点安装在载体的不同位置，构建了基于传感器网络的分布式 导航系统。为了提高导航系统的性能，本文对基于传感器网络的分布式导航系统的关键技术进 行了研究，主要研究内容如下： 1、研究了导航传感器的误差标定。在误差分析基础上，针对惯性传感器（三轴陀螺仪和三 轴加速度计），分别介绍了一种三轴转台组合标定方法以及一种多位置静态标定方法。针对三轴 磁强计，提出了基于粒子群优化算法（PSO）误差标定，完成了对磁强计标定系数和零位误差 的标定。另外，针对三轴磁强计的主要误差来源（零位误差），提出了一种基于多姿态直接计算 法。仿真结果表明基 于粒子群优化算法 的 误差标定 方法 使 三轴磁强计的测量误差从 400nT~1500nT 降低到 150nT 以内。基于多姿态直接计算法使磁航向角的测量精度从 2°提高到 0.3°。 2、针对传感器网络节点，研究了传感器斜装冗余配置及多传感器信息融合，介绍了斜装结 构的最优配置准则，提出来一种八传感器冗余配置，基于此结构提出了基于虚拟传感器的最优 融合算法，简化了测量系统的动态模型，减少计算的同时提高了测量精度，仿真实验中，将该 方法与传统的最小二乘法进行比较，结果表明此方法有效提高了加速度计整体测量精度，相比 于最小二乘法具有明显优越性。 3、将斜装冗余惯性测量节点安装在载体的不同位置构成基于传感器网络的分布式导航系 统，分析了分布式结构，利用基于虚拟传感器的等效模型，设计了分布式导航系统的测量融合 系统。仿真实验结果表明基于传感器网络的分布式导航系统具有较高的导航精度，同时验证了 此方法具有很强的抗干扰能力，能够抑制载体局部随机扰动对导航性能的影响。 4、为验证基于传感器网络的分布式导航系统的有效性，开展了数字仿真平台的研究。同时， 搭建了基于传感器网络的分布式导航系统硬件平台，更直观地验证了本文介绍的导航方法的有效 性。针对分布式导航的应用，设计了一种分布式 GNSS/INS 超紧组合相对导航装置，通过导航系 统里多个载体之间导航信息的相互交换和共享提高了相对导航的精度，同时提高系统的故障容错 水平，为相对导航提供了一种可行的方法。 关键字：传感器网络，分布式导航，误差标定，斜装冗余，虚拟传感器，信息融合，相对导航  Abstract In order to meet the requirement of the low cost and high performance on navigation system and solve high cost and large volume of the traditional single master inertial navigation system (INS) that ignores the impact of the carrier`s local stochastic perturbation on navigation performance, the low cost MEMS inertial sensor was used in skew redundant configuration in this thesis. The distributed navigation system based on sensors network was designed by installing multi skew redundant inertial measurement unit (SRIMU) nodes in different parts of the carrier. For the purpose of improving the performance of navigation system, key technologies on