基于多功能细胞操作器件的自动化显微操作技术分析-analysis of automated micromanipulation technology based on multifunctional cell operating device.docxVIP

I 基于多功能细胞操作器件的自动化显微操作技术研究 中文摘要 基于多功能细胞操作器件的自动化显微操作技术研究 中文摘要 在生物科学研究和实验中，机器取代人工操作可以避免操作人员因长时间高强度 劳动产生疲劳的现象，大大降低了操作人员的技能要求，进而让生物技术被更多人掌 握。应用自动化显微操作系统进行细胞工程实验，能够使细胞操作简单化、自动化， 提高操作效率和成功率。本文围绕显微操作的自动化和智能化的主题，研制了一种多 功能细胞操作器件，进而构建了一套计算机控制的自动化显微操作系统，利用光机电 技术结合实现稳定性好、可重复性高的自动化细胞操作。 首先，分析了 CCD 与生物倒置显微镜结合的成像原理，根据显微操作系统的结 构和特点，进行目标的自动搜索及定位。在此基础上分析了自动化系统执行细胞注射、 胚胎玻璃化冷冻的机理，为进一步展开自动化显微操作的研究提供理论依据。 其次，针对细胞操作批量化、集成化的需求，设计并制作了一种多功能细胞操作 器件，利用该器件不仅可以替代多个培养皿，还便于目标的定位，可进行细胞的固定、 清洗、搬运和冷冻等多种操作。接着选择合适的机械定位系统和显微视觉系统，将各 部件及其驱动器连接到正确端口构建自动化显微操作系统。 使用 PID 控制器与视觉反馈结合，实现了二维平台、三自由度操作手和微量泵等 执行元件的精密控制。基于显微视觉伺服技术，应用霍夫圆变换识别细胞并控制平台 跟踪细胞；利用离焦法控制显微镜自动聚焦，并通过图像清晰度评价函数进行验证。 最后，将小鼠卵细胞置于多功能细胞操作器件中，利用自动化显微操作系统分别 自动完成细胞吸附固定及小鼠胚胎玻璃化冷冻实验，能够在 1min 内固定 9 个细胞， 大幅提高细胞注射效率；在 25~35s 内完成胚胎的玻璃化冷冻，并且比人工操作的成 功率提高了 16.7%。通过机器与人工操作的对比，验证了选用合适的控制方案及视觉 算法，自动化显微操作具有稳定性好、可重复性高等优势。 关键词：显微操作；细胞操作器件；精密控制；显微视觉伺服  作 者：皋龙成 指导教师：汝长海 II Abstract Research of automated micromanipulation technology based on multifunctional cell manipulation device Research of automated micromanipulation technology based on multifunctional cell manipulation device Abstract In biological research and experiments, robotic manipulation can replace manual operations and avoid the phenomenon of human fatigue due to prolonged high-intensity labor, which greatly reduces the skill requirements of the operator and makes biotechnology available for more people. Application of a robotic micromanipulation system for cell engineering experiments can improve the efficiency and success rate of the operation with simplified and automated cell manipulation. Focused on automation and intelligent micromanipulation themes, this paper developed a multifunctional cell manipulation device and then constructed a computer-controlled robotic micromanipulation system, using opto-mechatronic technologies to achieve good-stability and high-repeatability automated cell manipulation. Firstly, the imaging principle of the biological inverted microscope integrated with CCD camera was an