RobotArt激光切割案例小汽车后悬挂直管编程操作说明.docxVIP

激光切割环境搭建→轨迹设计→仿真→后置环境搭建：①机器人→工具→零件的导入。②TCP校准→工件校准轨迹设计：轨迹生成→轨迹偏移→轨迹点姿态调整→插入过渡点※仿真※后置※附录环境搭建1.1 选择机器人首先选择现实中需要设计的轨迹的机器人。本次我们选择STAUBLI-RX160L。选完如图1.1所示：图1.1：选择机器人1.2 选择工具选择现实中需要进行作业的工具，选择后机器人与零件会自动装配。本次我们选择GGToolNew.ics。选完如图1.2所示:图1.2：选择机器人1.3 选择加工零件选择现实中我们需要加工处理的零件。本次我们选择直管.ics。选完如图1.3所示：图1.3：选择零件1.4 校准TCP完成上述三部。全部的器材已经准备好。真实的工作环境中，我们需要校准工具TCP，校准零件的位置。下面介绍一下校准的方法，实际测量就不在过多叙述了。详情见附1.工作的第一步首先是校准TCP，不同机器人的校准方法不完全一样，具体可参考机器人配套的使用手册。左侧的工具右单击选择TCP设置，填写测量后的TCP。可以按照如下值修正如图1.4所示：图1.4：TCP设置1.5 校准零件（本次工件与机器人位置已经是现实中的相对位置，所以本步骤可以忽略）现实中零件和机器人是有一个相对位置的。我们要保证软件中的位置与现实中的为位置一致。这样设计的轨迹才有意义。才能确保设计的正确性。如果现实中机器人与零件的摆放位置已经固定。我们需要进行零件校准。选择图标工件校准制定模型上三个点（不要在一条直线上，比较有特征，现实中好测量容易辨识的点）。先指定第一个点，如1.5图所示：图1.5：选取第一个点然后指定第2个点如图1.6所示：图1.6：选取第二个点然后指定第3个点，如图1.7所示：图1.7：选取第三个点现实中测量上面指定的这三个点。然后输入单击对齐。这样现实环境与软件环境就一致了，如图1.8所示：图1.8:三个点选取这样环境就准备好了。然后就可以进行轨迹设计了1.6 保存工程保存方式输入名字就可以了，保存为（激光切割.robx）就可以了。这样后续修改直接打开就可以了。轨迹设计设计一条完美的轨迹，需要时间最优（没用的路径越少越好，提高效率）。空间最优（没有干扰，没有碰撞）复杂的路径需要多次生成。如果符合3D模型的话，是可以一次生成的。2.1 轨迹生成单击图标轨迹生成选择生成方式，本次选择沿着一个面的一条边。然后在零件上选择一条边。有时生成的方向不是我们想要的方向，在点击一次，自动调转180.左边会发现有三个框，分别是线，面，点。红色代表当前是工作状态。然后分别选择线，面，点。选取方式如下：先单击左边的线，线变红后选择要切割面的一条线（箭头方向不正确的话在单击一次）如图2.1所示：图2.1：选取一条线然后单击一下面。面变红后选择零件的一个面，如图2.2所示：图2.2选取一个面然后单击一下点。选择切割的终点，如图2.3所示：图2.3：选取一个终点然后单击对号。轨迹就会生成，如图2.4所示：图2.4：线，面，终点的选取生成轨迹如图2.5所示：、图2.5：生成的轨迹按照前面方式生成第2条轨迹，如图2.6所示：图2.6：生成第二条轨迹2.2 轨迹偏移激光切割工具的切割头不能与零件接触。接触后会撞坏切割头。所以我们将轨迹沿Z轴移动5mm。Z轴固定是让X，Y指向一个方向。这个根据实际情况是否勾选。选中轨迹单击右键选择选项：沿Z轴移动5mm，如图2.7所示：图2.7：轨迹偏移设置界面（3）移动后如图2.8所示：图2.8：轨迹偏移2.3 轨迹点姿态调整轨迹生成后会发现有一些绿点，黄点或者红点。绿点代表正常的点，黄点代表机器人的关节限位，红点代表不可到达。本次我们的轨迹有一些黄色点。需要进行调整。步骤如下：（1）轨迹单击右键，选择轨迹调整，如图2.9所示。图2.9：轨迹调整界面（2）然后点击开始计算会生成下图。紫色的线与黄色的线重合。代表着该处轨迹限位，移动鼠标可以获得如下信息，Pt代表轨迹点序号，angle代表角度。也可以在紫色线上单击右键，选择增加点。方便调整轨迹。我们只要将右侧的轨迹点向上拖动就可以了，调整前轨迹如图2:10所示：图2.10：轨迹调整前拖动绿色点如下图，请单击确认调整，如图2.11所示：图2.11：轨迹调整调整后会发现所有的点都变成了绿色，如图2.12所示：图2.12：第一条轨迹同样调整第2条轨迹，如图2.13所示：图2.13：第二条轨迹调整调整后所有的点都变成了绿色，如图2.14所示;图2.14：第二条轨迹2.4 插入过渡点生成俩条轨迹后，会发现这两条轨迹没有联系。每一条轨迹都是单独的工作路径。这就需要我们加入一些过渡点。加入过渡点的方法如下：(技巧：POS点一般距离轨迹端点不远，我们可以先让机器人运动到端点，再调节会轻松很多。方法：右侧轨迹树右单击，然后