朱玉玺版《计算机控制技术》课件－ch05_5.3._5.4.pptVIP

第5章 数字控制器的设计 数字控制器的设计 5.3 数字控制器的直接设计方法 5.3.1 最少拍无差系统 5.3.2 最少拍无纹波系统 5.3.3 纯滞后系统 5.4 控制算法的实现 5.4.1 直接实现法 5.4.2 级联实现法 5.4.3 并行实现法 5.3 数字控制器的直接设计方法 直接设计方法从对象的特性出发，将被控对象以离散模型表示，直接基于采样系统理论，对离散系统进行分析与综合，寻求改善系统性能指标的各种控制规律，以保证设计出的数字控制器满足系统稳定性、准确性、快速性的要求。 5.3 数字控制器的直接设计方法 5.3.1 最少拍无差系统 图中，G0(s)为广义对象的传递函数，G(z) 为广义对象的Z 传递函数，D(z) 为数字控制器，E(z) 为误差的Z 传递函数，Φ(Z) 为闭环系统的Z 传递函数，R(z)、Y(z)分别为输入、输出的Z 传递函数。 5.3 数字控制器的直接设计方法 广义对象Z 传递函数为 由例5-9的式(5-38)知，若被控对象包含纯滞后环节，可写为 闭环系统的Z 传递函数为 误差Z 传递函数为 5.3 数字控制器的直接设计方法 设根据输出响应性能指标及其他约束条件已经确定了，则可以由式（5-66）惟一地求出数字控制器的解析表达式为 或者由式（5-67）求出 或写为