自动控制原理 第九章 控制系统的综合与校正.pptVIP

第七章 控制系统的综合与校正 问题的提出 基本控制规律分析 超前校正参数的确定 滞后校正参数的确定 迟后-超前校正参数的确定 反馈校正及其参数的确定 小结 §2 基本控制规律分析 §3 超前校正参数的确定 §4 滞后校正参数的确定 §5 迟后-超前校正参数的确定 dB 1/T 1/aT 10lga 0.5 1 5 10 25 50 100 * §1 问题的提出 + - R(s) C(s) H(s) 图1串联校正系统方框图 H(s) R(s) C(s) + - + - 图2反馈校正系统方框图 + - R(s) C(s) M(s) P控制器方框图 + - R(s) C(s) M(s) PD控制器方框图 t e(t) t m(t) + - R(s) C(s) + - R(s) C(s) M(s) C(s) + - R(s) P I控制器方框图 + - R(s) C(s) M(s) t 1 0 m(t) 0 t PI控制器的输入与输出信号 + - R(s) M(s) C(s) 含PI控制器的I型系统方框图 PID控制器方框图 + - R(s) C(s) M(s) dB 0 +20dB/dec dB 20lga 0 1/aT 1/T 10lga 0 0.01 0.1 1.0 10 a=30 3 10 5 a 1