第4章　μCOS-II系统启动与时钟任务管理.pptVIP

人民邮电出版社出版　杨宗德编著 μC/OS-II 操作系统标准教程 人民邮电出版社　出版 杨宗德，张兵　编著 2009年3月 第4章　μC/OS-II系统启动与时钟任务 OSInit()函数初始化 全局变量 初始化 运行最高优先级任务 OSStartHighRdy()函数用来运行最高优先级任务，由于涉及到寄存器，因此，此函数多用汇编语言来实现，以下列出ARM7/9处理器下此函数的汇编实现。此函数基本过程如下： （1）设置当前任务TCB指针OSTCBCur为就绪表中最高优先级任务的TCB（OSTCBHighRdy）； （2）从该任务的任务栈中读取SPSR寄存器的值修改当前的CPSR寄存器，从任务栈中读取R0-R12能用寄存器的值、LR寄存器的值； （3）从该任务的入口开始执行。 第4章　μC/OS-II系统启动与时钟任务 时钟概念 任何实时系统的时钟硬件设备每隔一段时间（即一个系统tick）产生的一个硬件中断，操作系统接收到该硬件中断后，更新时间计数器，更新所有对时钟依赖的程序代码，从而维持系统有序而稳定的运行。 μC/OS-II定义了宏OS_TICKS_PER_SEC来标识来当前系统时钟中断产生的时间间隔，如果该值定义为100，即标识0.01秒产生一个时钟中断。 #define OS_TICKS_PER_SEC 100 /* Set the number of ticks in one second */ 另外，系统定义了全局时钟变量来记录系统运行的时间值，该变量定义如下： OSTime为32位系统时钟变量，标识系统运行时间： OS_EXT volatile INT32U OSTime; /* Current value of system time (in ticks) */ 创建系统时钟任务 习题 （1）μC/OS-II操作系统启动时将执行哪些信息的初始化？ （2）μC/OS-II操作系统在初始化时创建了空闲任务和统计任务，这两个任务是必须的吗，两者的优先级怎么设置，为什么？ （3）是否可以在μC/OS-II操作系统启动前创建任务？ （4）为什么说时钟任务是μC/OS-II操作系统中最为重要的任务，试分析创建时钟任务的过程。 （5）μC/OS-II操作系统时钟管理函数OSTimeDly()可以设置任意时间延迟吗？为什么？ * μC/OS-II 操作系统标准教程 1 2 μC/OS-II系统启动过程 时钟任务与时钟管理 void OSInit (void) { #if OS_VERSION = 204 OSInitHookBegin(); //调用特殊初始化代码，根据不同的处理器有不同的代码 #endif OS_InitMisc(); //初始化部分全局变量，见后结小节此函数说明 OS_InitRdyList(); 初始化任务就绪表，见后续小节说明 OS_InitTCBList(); //见第2章，初始化空闲TCB链表 OS_InitEventList(); //初始化事件控制块链表，见后续事件管理章节 #if (OS_VERSION = 251) (OS_FLAG_EN 0) (OS_MAX_FLAGS 0) //如果在这些条件下 OS_FlagInit(); //初始化事件组标志结构，见事件组标识管理章节 #endif #if (OS_MEM_EN 0) (OS_MAX_MEM_PART 0) OS_MemInit(); //初始化内存管理，见内存管理章节 #endif #if (OS_Q_EN 0) (OS_MAX_QS 0) OS_QInit(); //初始化消息队列，见消息队列章节 #endif OS_InitTaskIdle(); //创建空闲任务 #if OS_TASK_STAT_EN 0 //如果允许使用统计任务 OS_InitTaskStat(); //创建统计任务 #endif #if OS_VERSION = 204 OSInitHookEnd(); //调用特殊初始化代码，不同的处理器有不同的代码 #endif #if OS_VERSION = 270 OS_DEBUG_EN 0 OSDebugInit(); // #endif } FALSE 统计任务标识，即是否执行统计任务 OSStatRdy 0 1秒内空闲任务计数器可达的最大值 OSIdleCtrMax 0 1秒前空闲任务计数器值 OSId