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back 常用模块库 In1：输入端口 Constant：常数信号 Signal Generator：信号发生器，产生任意波形 Ramp：斜坡信号 Sine Wave：正弦波信号 Step：阶跃波信号 Repeating Sequence：重复信号 Pulse Generator：脉冲发生器 Ground：搁置一个未连接的输入端口 Clock：时钟信号 From Workspace：来自MATLAB的工作空间。 From File(.mat)：来自数据文件。 8、Sources（输入源模块） back 常用模块库 其他常用方块组及工具箱Blocksets Toolboxes back 常用模块库 Simulink extras（特别模块） 练习本讲例题。 back 作 业 0.3 子系统创建与封装 在建立的Simulink系统模型比较大或很复杂时，可将一些模块组合成子系统，这样可使 模型得到简化，便于连线； 可提高效率，便于调试； 可生成层次化的模型图表，用户可采取自上而下或自下而上的设计方法。 将一个创建好的子系统进行封装，也就是使子系统象一个模块一样，例如可以有自己的参数设置对话框，自己的模块图标等。这样就使子系统使用起来非常方便。 0.3 子系统创建与封装 0.3.1 子系统的创建 通过子系统模块来建立子系统 在Simulink库浏览器，有一个子系统(Subsystems)的库模块(有的版本在Signals Systems子库里)，点击该图标即可看到不同类型的子系统模块。 子模块库 MATLAB6.0 版 MATLAB6.5 版 下面以PID控制器子系统创建，说明子系统的创建过程： 将子系统库模块中的Subsystem模块复制到模型窗，如图9-23。 双击该图标即打开该子系统的编辑窗口，如图9-24； 图9-23 子系统模块复制到模型窗 图9.24 原始子系统模块的内部结构型窗 PID控制器子系统创建过程： 将组成子系统的模块填加到子系统编辑窗口： 将模块按设计要求连接： PID控制器子系统创建过程： 设置子系统各模块参数（可以是变量）；修改 in1 和 out1 模块下面的标签； 关闭子系统的编辑窗口，返回模型窗口，修改子系统的标签（PID），该PID子系统即可作为模块在构造系统模型时使用。 组合已存在的模块来建立子系统 如果现有的模型已经包含了需要转化成子系统的模块，就可以通过组合这些模块的方式建立子系统。步骤如下： 确定需建立Subsystem的模型（被选中的均标记有黑块） 图9-27 圈选欲建子系统的模块 组合已存在的模块来建立子系统 点击模型窗Edit菜单下的Create Subsystem 命令，则所选定的模型组合自动转化成子系统： 双击该图标，可打开该子系统窗口，改写输入输出符号： 关闭子系统编辑窗口，设置子系统标签，则系统模型如下图所示： 练习本讲例题。 back 作 业 0.4 Simulink仿真举例 0.4.1 悬吊式起重机动力学仿真 悬吊式起重机动力学方程 mt mp ? F x 图9-54 悬吊式起重机结构简图 l 式中，mt、mp、I、c、l、F、x、? 分别为起重机的小车质量、吊重、吊重惯量、等价粘性摩擦系数、钢丝绳长（不计绳重），小车驱动力、小车位移以及钢丝绳的摆角。 小车水平方向受力方程 吊绳垂直方向受力方程 小车的力矩平衡方程 由（2）、（3）式去掉P，则有 悬吊式起重机动力学Simulink仿真 为便于建模，将起重机动力学方程改写为： 由以上二式可建立如图所示的起重机Simulink模型 ： 图中：lmp=mpl 悬吊式起重机动力学Simulink仿真 在运行仿真模型前，须先计算出k1、k2和lmp。设mt =50kg，mp=270kg，l=4m，c=20N/m?s，在MATLAB指令窗输入以下指令： l=4; c=20; mp=270; mt=50; I=mp*l^2; %计算吊重转动惯量 lmp=l*mp; k1=1/(mt+mp); k2=mp*l/(I+mp*l^2); 悬吊式起重机动力学Simulink仿真 设置仿真时间为200s，启动Simulink仿真，则由小车位移示波器和吊重摆角示波器，可观察到系统在初始状态x(0)=0, ,?(0)=0.01rad/s, 作用下x、? 的变化过程曲线： 悬吊式起重机小车位移 悬吊式起重机吊重摆角 练习本讲例题。 back 作 业 汽车动力学建模及仿真。 back 下讲内容 * ：零极点增益形式的传递函数。 双击该模块，弹出传递函数的参数对话框，设置框图中的参数后，该传递函数显示如下： 0.2.1 S