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第三章 线性定常系统的运动和离散化 在讨论了状态方程的描述、标准形和模型转换后，本章将讨论线性多变量系统的运动分析，即线性状态方程的求解。对于线性定常系统，为保证状态方程解的存在性和唯一性，系统矩阵和输入矩阵中各元必须有界。一般来说，在实际工程中，这个条件是一定满足的。 3.1 线性定常系统的运动 3.2 矩阵指数的求解及其性质 3.3离散系统的状态空间描述 2.脉冲传递函数表达式 脉冲传递函数：初始静止时，系统的输出Z变换与输入Z变换之比 3.4 离散系统状态方程求解 采用MATLAB语言，求解例 %Example G=[0,1;-0.16,-1]; H=[1;1]; U=1; X1=[1;-1]; for k=1:400 X1=G*X1+H*U; plot(X1(1),X1(2),*); end 3.5 线性连续系统的离散化 连续系统离散化MATLAB程序： %Example Continuous to discrete system A=sym([0,1;0,-2]) B=sym([0;1]) T=T [G,H]=c2d(A,B,T) ① ② ③ ④ ， * * （1） 状态转移矩阵的运算性质 （2） （3） 证明： （4） ， 证明： （5） 证明： ，代入上式 ∴ 证毕。 （6） 证明： (2) (1) (3) 比较（1）、(3)式，有 成立。证毕。 （7） 证明： （8）若 ，则 若 ，则 （9）设 为 的状态转移矩阵，引入非奇 异变换。 后的状态转移矩阵为： 证明：将 代入 中，有 ∴ 。证毕。 （10）几种常见的状态转移矩阵 ①设 ，即A为对角阵，且具有互 异元素。则 ②设A为 约当阵 ，则 ③ ④ 其状态轨迹图可以MABLAB绘出： %Example 3.2.1 matlab program: grid; xlabel(时间轴); ylabel(x代表x1，----*代表x2); t=0:0.1:10; x1=0.5-exp(-t)+0.5*exp(-2*t); x2=exp(-t)-exp(-2*t); plot(t,x1,x,t,x2,*) end *
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