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第四章 控制系统的频率特性;4.1 系统频率特性概述;二、系统频率特性;例 某系统传递函数 ，当输入信号为;三、系统频率特性与传递函数的关系（杨叔子，机械工程控制基础（第6版）P127，）;三、系统频率特性与传递函数的关系（杨叔子，机械工程控制基础（第6版）P127，）;系统的频率特性函数是一种复变函数，可表示为;;例4-1 求系统的频率特性函数，其传递函数为;例4-3 已知系统传递函数;解题步骤： （1）先求系统的频率函数 （2）求系统的幅频特性和相频特性 （3）确定输入信号的角频率;四、频率特性的实验求取;4.2 极坐标图;1. 比例环节（放大环节）;2.积分环节;3. 惯性环节;;4、振荡环节;;;0;例4-5 绘制乃氏图;;任意系统的乃氏图; 开环含有λ个积分环节系统，乃氏曲线起自幅角为－λ ?90°的无穷远处。 λ =0时，乃氏曲线起自实轴上的某一有限远点。;ω从0到+∞与0到-∞的乃氏图关于实轴对称。 P127 教科书图4-24;应用Matlab画系统的奈奎斯特(Nyquist)图;;;一、典型环节的伯德图;;;;一阶惯性环节幅频伯德图修正量;5、一阶微分环节;传递函数互为倒数的bode关于ω轴对称。如： (1) 微分环节与积分环节 (2) 一阶微分环节与惯性环节对称。;6、二阶振荡环节;幅频特性精确曲线与?大小有关，因此，近似曲线应根据?值进行修正；误差最大发生在?=1/T处。 （P132 表4.3）;阻尼比增加;7、延迟环节;(1) 将传递函数化为若干个标准形式环节的传递函数（即惯性、一阶惯性和二阶振荡环节等），并由传递函数求出频率特性； (2) 求出各环节的转角频率，作出各环节bode图的渐近线。 (3) 将各环节的bode图叠加（不包含系统总的增益K），并将叠加后的bode图垂直移动20lgK。 (4) 作各环节的对数相频特性，然后叠加得到系统总的对数相频特性。 (5) 有延时环节的，在幅频特性不变的基础上，相频特性叠加-τω。;解：该系统由5个典型环节组成： 1、比例环节 K=4 20lgK=12 dB;4、一阶微分环节 转角频率 ?2=1/0.5=2（1/sec） 幅频特性经过?2斜率增加 +20dB/dec ； 相频特性 为0°?+45°?+90°;-60dB/dec;结论： (1) 先比例，后积分，然后按照转角频率由小到大的顺序。 (2) 真正画伯德图时，???不需要先画出各环节伯德图，可根据静态增益和各环节时间常数直接画出整个系统伯德图。;化成典型环节的串联形式;;3、画近似幅频折线和相频曲线并叠加;应用Matlab画系统的伯德(Bode)图;三、最小相位系统;例4-8（P134 例4-6） 已知;4.4 由频率特性曲线求系统传递函数;n阶系统;1、对于0型系统;2、对于 I 型系统;3、对于 II 型系统;2、传递函数确定 ;（4）开环增益K的确定 ①由?=1作垂线，此线与低频段(或其延长线)的交点的分贝值=20lgK(dB)，由此求处K值。 ②低频段斜率为-20 dB/dec时，此线(或其延长线)与0 dB线交点处的?值等于开环增益K值。 ③当低频段斜率为-40 dB/dec时，此线(或其延长)与0 dB线交点处的?值即等于K1/2。;4.5 系统的频域性能指标及动态性能;4.5.2 闭环频域指标 ωr：谐振频率，rad/s； Mr ：谐振峰值； ωm：复现频率，rad/s； ωb：闭环截止频率，即带宽。 A(0)：频率为0时系统输出与输入幅值的比值;4.5.3 频域响应和时域响应之间的关系;2、谐振频率ωr、带宽ωb、剪切频率ωc与时域性能指标的关系 —以标准二阶欠阻尼为例;3、高阶系统频域指标与时域性能指标的关系;4.6 机械系统动刚度;4.6 机械系统动刚度;4.7 本章小结