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Application Report Lit. Number – Month Year 基于基于AM335X平台的AM335X平台的Ethercat实现Ethercat实现 基于基于AM335XAM335X平台的平台的EthercatEthercat实现实现 Denny Yang TI嵌嵌嵌处处处技技技技技技技 摘摘摘摘 摘摘摘摘 EtherCAT 是开放的实时以太网通讯协议，最初由德国倍福自动化有限公司研发。EtherCAT 具有高性能、低成本、容易使用等特点，目前在技业领域有着广泛的应用。TI 的 AM335X 是 一款基于 ARM CORTEX A8 核心的应用处处处。内部集成基于可编技实时单元的技业通信子 系统（PRU-ICSS），此系统独立于 ARM 处处处技作。PRU-ICSS 技技 EtherCAT 协议，TI 免 费提供基于 PRU-ICSS 的 EtherCAT 从站例技。目前 TI 不提供 EtherCAT 主站例技，用户可 以自行开发主站或者寻找第三方技技，也可使用开源的主站协议栈。IGH EtherCAT 主站是 一套开源的 EtherCAT 协议栈，有较大参考价值。本文将介绍 EtherCAT 从站范例和 IGH EtherCAT 主站到AM335X平台的移植与测试。 目目目目 目目目目 1 EtherCAT 简介简介 Error! Bookmark not defined. 简介简介 2 TI EtherCAT 软件包简介和使用软件包简介和使用 3 软件包简介和使用软件包简介和使用 3 IGH EtherCAT 主站简介和主站简介和移植移植 5 主站主站简介和简介和移植移植 4 EtherCAT 测试测试 7 测试测试 5 EtherCAT 测试技序分析测试技序分析 8 测试测试技序分析技序分析 6 结束语结束语 10 结束语结束语 7 参考文献参考文献 11 参考文献参考文献 图图 图图 图图 1 EtherCATEtherCAT 数据帧数据帧 2 图图 EthEtherCATerCAT 数据帧数据帧 图图 2 EtherCATEtherCAT 数据传输数据传输 3 图图 EtherCATEtherCAT 数据数据传输传输 图图 3 TI TI Sitara SDKSitara SDK 的