基于李群李代数的统一开闭环机械多体系统递推动力学分析-mechanical analysis of unified open-closed loop mechanical multi-body system based on lie group lie algebra.docx

下载文档 降价啦

49
0
约10.61万字
约 156页
2018-05-20 发布于上海
举报
版权申诉
保障服务

基于李群李代数的统一开闭环机械多体系统递推动力学分析-mechanical analysis of unified open-closed loop mechanical multi-body system based on lie group lie algebra.docx

1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。

基于李群李代数的统一开闭环机械多体系统递推动力学分析-mechanical analysis of unified open-closed loop mechanical multi-body system based on lie group lie algebra

基于李群李代数的统一开闭环机械多体系统递推动力学研究Thefinitesegmentandthefiniteelementmodelareinvestigatedtosolvetheflexiblemulti-bodysystem.Combinedwithrecursivedynamicsalgorithmpresentedearlier,arecursivefinitesegmentmethodforflexiblemulti-bodysystemdynamicsisstudied.Twotypesofspacedeployablemecha-nisms–thehingeddeployablemechanismandthree-dimensionaldeployablemechanismareanalyzed.Thedeployingprocessofonesatelliteantennamodelisgiven.Thethree-dimensionaldeployablemechanismsbasedonBennettarediscussed.Dynamicalsimulationresultsofplanefour-barlinkageandspatialfour-barlinkagearegiven.Atlast,threepartsisproposedtosolvemulti-bodysystemdynamicssimulationprogramdesignandcontrolproblems.Mathematicasymbolicanalysissoftwareisusedtoestablishthesystemofsym-bolicalmodel.ByNETLINKofVB.NET,theuserinterfaceachievesaseamlessconnectionwithMathematica.WithMatlab,theprogramtoachievenumericalcalculation,simulationandcontrolisdeveloped.ByautomaticallyprogrammingCcodeandS-Function,MathematicaandMatlabarecon-nectedtogether.Discussesaremadetothedynamics-basedcontrolalgorithm.ThesimulationresultsaregivencomparingthePIDcontrolmethodandforce/displacementhybridcontrollawforaspace-floatingStanfordrobot.Keywords:MechanicalMulti-bodySystems,Dynamics,Recursive,LieGroupsandLieAlgebras,ClosedLoop,ForceControlIV基于李群李代数的统一开闭环机械多体系统递推动力学研究图表目录图1.1多体系统：重型卡车2图1.2多体系统：人体2图1.3多体系统：工业机器人2图1.4多体系统：航天器3图2.1单个体受力示意18图2.2李群的基本结构21图2.3反向动力学方法25图2.4正向动力学递推方法27图2.5正向动力学的李群李代数方法与SIMMECHANICS结果比较31图2.6O(N3)方法与O(N)方法的实际计算时间比较35图3.1树形系统的正向动力学递推示意图38图3.2树形三连杆系统39图3.3树形三连杆系统的连杆位置随时间变化图39图3.4自由漂浮基座空间系统转化为固定基座系统示意图40图3.5无根树系统的连杆位置随时间变化图42图3.6无根树系统的连杆速度随时间变化图43图3.7卫星本体的六维加速度随时间变化图(G=0)43图3.8卫星本体的六维加速度随时间变化图(G=1M/S2)44图3.9递推牛顿－欧拉反向动力学46图3.10主被动混合递推动力学方法示意图47图3.11含主被动关节的三连杆48图3.12含主被动关节的三连杆系统位置仿真图49图3.13含主被动关节的三连杆系统速度仿真图49图3.14含主被动关节的三连杆系统杆1和杆3的加速度仿真图50图3.15含主被动关节的三连杆系统杆2力矩仿真图50图4.1四连杆机构52图4.2STEWART并联平台的胡克铰60图4.3曲柄滑块机构与六连杆机构压力机滑块速度曲线的比较69图4.4六连杆压力机结构简图70VIII南京航空航天大学博士学位论文图4.5滑块的位置曲线图70图4.6滑块的速度曲线图71图4.7滑块的加速度曲线图71图4.8连杆2、3和连杆3、5之间的关节受力曲线图72图4.9连杆2、3