基于滤波估计的虚实配准算法分析-analysis of virtual and real registration algorithm based on filter estimation.docxVIP

thecameramovementrangeislarger,consideringthenaturalfixedfeaturesinthescene,citetheSLAMtechnologybasedonUnscentedkalmanfiltertoreconstructthemapofthescene,usingnaturalfeaturestocalculatethecameraposefor3Dregistrationandthelawofmotionestimation,getridofbondageofartificialIdentificationBlocks,providesabettersolutiontostrengththeapplicationofrealitysysteminchangefulcircumstance.(3)ImprovedUnscentedkalmanfiltertechnologyforreconstructionof3DsceneandregistrationalgorithmresearchWhenthecameraisfastmoving,usingtheSLAMtechnologybasedonUnscentedkalmanfilterforscenereconstruction,theacquisitionoftheimageoftwo-dimensionalfeaturesisnotapparent,easytointroduceinaccuratenaturalfeatures,sothatthealgorithmshouldbeimproved,citingtwophasefilters.Theimprovedalgorithmcaneffectivelyhandleinaccuratenaturalfeatures,promotefiltersfastconvergence.Whenthescenechangefaster,thesysetmisalsoabletogetaccuratethree-dimensionalpositionofnewjoinednaturalfeatures,greatlyimprovethesystemsuitabilityandstability.Keyword:AugmentReality,Camerapose,3DRegistration,Kalmanfilter,Naturalfeatures,Scenereconstruction独创性声明本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除文中已经标明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究做出贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。学位论文作者签名：日期：年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，即：学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权华中科技大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。保密□，在年解密后适用本授权书。本论文属于不保密□。（请在以上方框内打“√”）学位论文作者签名：指导教师签名：日期：年月日日期：年月日1绪论1.1课题研究的目的和意义增强现实是一门新兴的计算机图形图像技术，近年来越来越成为研究的热点。本论文是使用滤波估计技术并结合真实场景的自然特征信息进行虚实配准算法的研究，从而在特定的位置实行精确的虚实配准。论文以计算机图形学，计算机视觉，多视图几何，滤波算法估计等知识作为理论基础，利用当前流行的视频采集，数字图像处理技术，及其摄像机定标方法，重点研究基于滤波估计技术的虚实配准，解决当前增强现实系统对特定标识的严重依赖，以及场景变化范围过小等问题，为增强现实虚实配准关键技术研究及实际应用提供必要的理论依据和技术支持。1.2增强现实技术简介及其相关应用1.2.1增强现实技术简介增强现实技术（AugmnetedReality,简称AR）[1]，又称增强实境，混合现实，它是由虚拟现实技术（VirtualReality,简称VR）[2]发展而来的，为虚拟现实技术的一个新兴分支。随着计算机技术，及其传感器智能终端设备的发展，增强现实技术应用前景越来越广泛，是近年新兴的研究热点。增强现实技术是通过计算机图形及可视化技术，多媒体技术，交互技术将计算机或者智能终端设备计算渲染成的虚拟对象（图形，图像，文字，声音等），正确合理的叠加到用户可以直接感知的真实及现实世界中，两者融为一